运动信息的预测方法、装置、计算机设备和存储介质

1.一种运动信息的预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一融合数据；所述第一融合数据包含目标车辆的各传感器的探测数据；基于所述第一融合数据确定被探测目标，根据所述被探测目标的传感器探测情况，对所述被探测目标的可信度进行调整，根据调整后的可信度，在所述被探测目标中确定待检测目标；基于所述待检测目标周围的参考车辆的先验预测行为、以及所述参考车辆在设定时间窗下的后验行为进行匹配处理，根据匹配结果确定所述待检测目标的检测信息；根据所述待检测目标的检测信息对所述待检测目标的运动信息进行预测，得到所述待检测目标的预测运动信息；所述根据所述被探测目标的传感器探测情况，对所述可信度进行调整，根据调整后的可信度，在被探测目标中确定待检测目标包括：针对每个被探测目标，在所述被探测目标首次被探测到时，确定所述被探测目标的初始可信度；根据所述初始可信度、所述被探测目标的传感器探测情况和可信度调整策略，对所述被探测目标的可信度进行调整；在调整后的可信度低于第一门限值的情况下，将所述被探测目标确定为待检测目标；所述根据所述初始可信度、所述被探测目标的传感器探测情况和可信度调整策略，对所述被探测目标的可信度进行调整包括：在持续检测到所述被探测目标的情况下，根据预设可信度增大策略和初始可信度，增大所述被探测目标的可信度；在预设时长内未检测到所述被探测目标的探测数据的情况下，根据按照预设可信度减小策略和初始可信度，减小所述被探测目标的可信度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测目标周围的参考车辆的先验预测行为、以及所述参考车辆在设定时间窗下的后验行为进行匹配处理，根据匹配结果确定所述待检测目标的检测信息包括：对于所述待检测目标的周围每个参考车辆，确定所述待检测目标不存在的情况下所述参考车辆的第一运动信息、以及确定所述待检测目标存在的情况下所述参考车辆的第二运动信息；所述第一运动信息和所述第二运动信息构成先验预测行为；根据设定时间窗下所述参考车辆的第二融合数据，得到当前时刻所述待检测目标的周围车辆的后验行为；基于所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述后验行为进行匹配处理，并根据匹配结果确定所述待检测目标的所述检测信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述后验行为进行匹配处理，并根据匹配结果确定所述待检测目标的所述检测信息包括：确定所述第一运动信息与所述第二运动信息的第一匹配结果、所述后验行为与所述第一运动信息的第二匹配结果、以及所述后验行为与所述第二运动信息的第三匹配结果；根据所述第一匹配结果、所述第二匹配结果和所述第三匹配结果、以及预设的匹配结果集与可信度调整规则的映射关系，确定所述待检测目标的可信度调整规则；通过所述待检测目标的可信度调整规则对所述待检测目标的当前可信度进行调整，得到所述待检测目标的可信度；若所述待检测目标的可信度高于第二门限值，则确定所述检测信息为存在，若所述待检测目标的可信度低于第二门限值，则确定所述检测信息为不存在。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于所述待检测目标的周围每个参考车辆，确定所述待检测目标不存在的情况下所述参考车辆的第一运动信息、以及确定所述待检测目标存在的情况下所述参考车辆的第二运动信息包括：对于所述待检测目标的周围每个参考车辆，根据所述待检测目标周围每个参考车辆信息、所述目标周围每个参考车辆的危险等级和地图车道线信息，预测所述待检测目标不存在的情况下所述参考车辆的所述第一运动信息；以及，根据所述待检测目标周围每个参考车辆信息、所述目标周围每个参考车辆的危险等级和地图车道线信息，预测所述待检测目标存在的情况下所述参考车辆的所述第二运动信息。 5.一种运动信息的预测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一融合数据；所述第一融合数据包含目标车辆的各传感器的探测数据；确定模块，基于所述第一融合数据确定被探测目标，根据所述被探测目标的传感器探测情况，对所述被探测目标的可信度进行调整，根据调整后的可信度，在所述被探测目标中确定待检测目标；匹配模块，用于基于所述待检测目标周围的参考车辆的先验预测行为、以及所述参考车辆在设定时间窗下的后验行为进行匹配处理，根据匹配结果确定所述待检测目标的检测信息；预测模块，用于根据所述待检测目标的检测信息对所述待检测目标的运动信息进行预测，得到所述待检测目标的预测运动信息。 6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于对于所述待检测目标的周围每个参考车辆，确定所述待检测目标不存在的情况下所述参考车辆的第一运动信息、以及确定所述待检测目标存在的情况下所述参考车辆的第二运动信息；所述第一运动信息和所述第二运动信息构成先验预测行为；根据设定时间窗下所述参考车辆的第二融合数据，得到当前时刻所述待检测目标的周围车辆的后验行为；基于所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述后验行为进行匹配处理，并根据匹配结果确定所述待检测目标的所述检测信息。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于确定所述第一运动信息与所述第二运动信息的第一匹配结果、所述后验行为与所述第一运动信息的第二匹配结果、以及所述后验行为与所述第二运动信息的第三匹配结果；根据所述第一匹配结果、所述第二匹配结果和所述第三匹配结果、以及预设的匹配结果集与可信度调整规则的映射关系，确定所述待检测目标的可信度调整规则；通过所述待检测目标的可信度调整规则对所述待检测目标的当前可信度进行调整，得到所述待检测目标的可信度；若所述待检测目标的可信度高于第二门限值，则确定所述检测信息为存在，若所述待检测目标的可信度低于第二门限值，则确定所述检测信息为不存在。 8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。