一种基于多无人机的航天器残骸智能协同搜寻方法

本发明公开了一种基于多无人机的航天器残骸智能协同搜寻方法，该方法包括：确定航天器残骸坠落的理论落点，规划搜寻区域，采集搜寻区域的地貌信息；对搜寻区域的地貌进行概率建模，确定可能存在航天器残骸的可疑目标位置；将搜寻区域划分为多个栅格单元；利用至少一个无人机，以预设的搜索方式对多个栅格单元进行搜索，获取搜寻区域的图像或视频信息；基于神经网络构建航天器残骸检测模型，利用所述航天器残骸检测模型对无人机获取的图像或视频进行实时检测，确定图像或视频中所包含的区域是否存在航天器残骸。本发明能够实现航天器残骸的快速搜寻，有效地缩小搜寻范围，减少搜寻时间，显著提高搜寻效率，降低搜寻成本。