1.旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，包括：预先对相机和雷达进行内参数标定，根据标定后的相机内参数确定标靶的布放方式；获取相机在水平零度和水平180度下的标靶图像，以及两个水平角度下对应的由雷达采集的标靶点云；将两个水平角度的标靶点云分别进行坐标转换，以使标靶点云投影至对应水平角度的标靶图像中，且点云投影点和图像像素点重合，得到两个水平角度下相机与雷达的坐标转换矩阵，即标定外参矩阵；获取相机在旋转一定角度后，相对于水平角度的平移矩阵和旋转矩阵，根据标定外参矩阵、平移矩阵和旋转矩阵，得到任一旋转角度下的外参矩阵。
2.如权利要求1所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，标靶的布放方式为：令相机水平视场高度为h 1 *h 2 ，相机焦距f的景深范围为j 1 ～j 2 ，则标靶均匀交错分布，布放高度范围为h 1 ～h 2 ，与相机的距离范围为(f+j 1 )～(f+j 2 )，标靶点间隔为 l为相机视场水平方向长度，n为标靶数量。
3.如权利要求1所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，通过可控制旋转角度的转台带动相机旋转，转台与雷达刚性连接且转台与雷达位置不变，以实现相机和雷达相对位置的改变。
4.如权利要求1所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，标靶点云进行坐标转换的过程包括：将标靶点云由激光雷达坐标系变换到相机坐标系，再由相机坐标系变换到参考归一化平面坐标系，并投影到标靶图像的像素平面上，以使点云投影点和图像像素点重合。
5.如权利要求1所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，对于任一旋转角度，根据水平零度和水平180度的标定外参矩阵分别得到一组外参矩阵，若两组外参矩阵的差值不超过阈值，则根据旋转角度与零度和180度的大小关系，确定最终的外参矩阵。
6.如权利要求5所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，若旋转角度大于零度且小于90度，则以水平零度的标定外参矩阵为准；若旋转角度大于90度且小于180度，则以水平180度的标定外参矩阵为准。
7.如权利要求1所述的旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定方法，其特征在于，根据相机在任一旋转角度下的外参矩阵得到相机与雷达的联合外参矩阵，根据联合外参矩阵，对相机采集的图像和雷达采集的点云进行配准，将点云位姿赋予对应的图像像素点，将图像像素点的像素值赋予对应的点云点，以此得到带有色彩信息和位姿信息的点云图像。
8.旋转条件下相机及雷达多角度联合外参标定系统，其特征在于，包括：内参标定模块，被配置为预先对相机和雷达进行内参数标定，根据标定后的相机内参数确定标靶的布放方式；数据采集模块，被配置为获取相机在水平零度和水平180度下的标靶图像，以及两个水平角度下对应的由雷达采集的标靶点云；水平标定模块，被配置为将两个水平角度的标靶点云分别进行坐标转换，以使标靶点云投影至对应水平角度的标靶图像中，且点云投影点和图像像素点重合，得到两个水平角度下相机与雷达的坐标转换矩阵，即标定外参矩阵；多角度联合标定模块，被配置为获取相机在旋转一定角度后，相对于水平角度的平移矩阵和旋转矩阵，根据标定外参矩阵、平移矩阵和旋转矩阵，得到任一旋转角度下的外参矩阵。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-7任一项所述的方法。
