1.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现手术机器人的摆位方法的步骤，所述手术机器人包括手术台车、持镜臂和持械臂，所述手术台车包括台车臂，其特征在于，所述方法包括：控制所述持镜臂和内窥镜套管连接，所述内窥镜套管设置于目标对象体表；利用正运动学根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的当前关节值计算内窥镜套管不动点的位置和内窥镜方向，并根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值；控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值；根据所述持镜臂各关节的目标关节值和所述持械臂各关节的当前关节值，确定所述持械臂的最优构型，并控制所述持械臂各关节从当前关节值运动至所述最优构型。
2.根据权利要求1所述的计算机设备，其特征在于，所述控制所述持镜臂和内窥镜套管连接包括：根据手术机器人发射的标识信号获取操作信号；获取所述操作信号后控制持镜臂与所述内窥镜套管连接，并调整所述内窥镜朝向目标对象的病灶区域。
3.根据权利要求2所述的计算机设备，其特征在于，所述根据手术机器人发射的标识信号获取操作信号，包括：若所述手术机器人发射的标识信号位于所述目标对象的病灶区域预设范围内，则发出操作信号。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的计算机设备，其特征在于，所述根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值，包括：以所述手术机器人发射的标识信号与所述内窥镜套管不动点重合且所述手术机器人的悬吊盘对准所述内窥镜方向为约束条件，利用所述正运动学根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值。
5.根据权利要求1所述的计算机设备，其特征在于，所述控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值，包括：根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值，规划所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的运动轨迹；根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的运动轨迹，控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从所述当前关节值自主运动到所述目标关节值。
6.根据权利要求5所述的计算机设备，其特征在于，在根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值，规划所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的运动轨迹之后，所述方法还包括：若所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的运动轨迹规划失败时，由用户控制持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值。
7.根据权利要求1所述的计算机设备，其特征在于，所述根据所述持镜臂各关节的目标关节值和所述持械臂各关节的当前关节值，确定所述持械臂的最优构型，包括：以所述持镜臂各关节的目标关节值所对应的构型为基准，使用基于运动学和碰撞检测的摆位构型优化方法计算所述持械臂的最优构型。
8.根据权利要求1所述的计算机设备，其特征在于，所述方法还包括：若所述手术机器人发射的标识信号与所述内窥镜套管不动点重合，且所述手术机器人的悬吊盘对准所述内窥镜方向，则确定所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节根据对应运动轨迹已运动至所述目标关节值。
9.一种手术机器人的摆位装置，其特征在于，所述手术机器人包括手术台车、持镜臂和持械臂，所述手术台车包括台车臂，所述装置包括：交互模块，用于实现所述持镜臂和内窥镜套管连接，所述内窥镜套管为设置于目标对象体表；处理模块，用于利用正运动学根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的当前关节值计算内窥镜套管不动点的位置和内窥镜方向，并根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值；运动控制模块，用于控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值；最优构型获取模块，用于根据所述持镜臂各关节的目标关节值和所述持械臂各关节的当前关节值，确定所述持械臂最优构型，并控制所述持械臂各关节从当前关节值运动至所述最优构型。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现手术机器人的摆位方法的步骤，所述手术机器人包括手术台车、持镜臂和持械臂，所述手术台车包括台车臂，其特征在于，所述方法包括：控制所述持镜臂和内窥镜套管连接，所述内窥镜套管设置于目标对象体表；利用正运动学根据所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的当前关节值计算内窥镜套管不动点的位置和内窥镜方向，并根据所述内窥镜套管不动点的位置和所述内窥镜方向，计算所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节的目标关节值；控制所述持镜臂各关节和所述台车臂各关节从当前关节值运动到所述目标关节值；根据所述持镜臂各关节的目标关节值和所述持械臂各关节的当前关节值，确定所述持械臂的最优构型，并控制所述持械臂各关节从当前关节值运动至所述最优构型。
