1.一种悬挂式单轨检测机器人，包括机体和设置于该机体横向两侧的导向机构，以及分设于该机体底部横向两侧的走行机构，其特征在于，还包括：伸缩耦合机构，其在所述机体的横向两侧分别设置，包括耦合剂储盒和对应该耦合剂储盒设置的第一横移组件；所述耦合剂储盒可在该第一横移组件的带动下靠近或者远离悬挂式单轨轨道梁或者道岔梁的侧梁，并在抵接所述侧梁的内壁面时完成耦合剂的涂抹；伸缩探伤机构，其在所述机体的横向两侧分别设置，并对应设置在所述伸缩耦合机构的一侧，包括探伤装置和对应该探伤装置设置的第二横移组件；所述探伤装置可在该第二横移组件的带动下靠近或者远离所述侧梁，并在抵接该侧梁涂抹有耦合剂的内壁面时完成该侧梁的探伤；伸缩外视机构，其通过升降机构连接于所述机体的底部，并可在该检测机器人置于轨道梁或者道岔梁内时正对两走行梁之间的缝隙，使得所述伸缩外视机构可在升降机构的驱动下自轨道梁或者道岔梁的内部向下运动至外侧；且所述伸缩外视机构上设置有若干检测单元，用于在该伸缩外视机构伸出对应梁体后完成该梁体外部区域的检测。
2.根据权利要求1所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述升降机构为升降旋转机构，其包括顶部连接于机体底面的升降组件和设置在该升降组件底部的旋转组件；所述伸缩外视机构设置在该旋转组件上，并可在其带动下进行绕轴旋转。
3.根据权利要求2所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述伸缩外视机构包括旋转节和至少一个伸缩节；所述旋转节连接在所述旋转组件上，并可在该旋转组件的驱动下由梁体纵向转动至梁体横向；所述至少一个伸缩节活动连接在所述旋转节的端部，其可在所述伸缩外视机构未工作时缩回叠设于所述旋转节的端部，并在所述伸缩外视机构工作时伸出展开。
4.根据权利要求3所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述旋转节以中部连接所述旋转组件，其两端上分别设置有多个伸缩节；相邻伸缩节之间、对应伸缩节与所述旋转节的端部之间通过滑动匹配或者铰接，使得多个所述伸缩节可相对所述旋转节滑动展开或者偏转展开。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述走行机构为分设于机体横向两侧的至少两对驱动轮腿；所述驱动轮腿包括支腿和设置于支腿底部的走行轮，并对应所述走行轮设置有驱动电机；且所述支腿的顶部连接所述机体，并可相对该机体旋转或者伸缩，使得所述机体的竖向位置可调。
6.根据权利要求5所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述支腿与所述机体通过角度电机转动连接，使得所述支腿可在该角度电机的带动下改变与所述机体之间的夹角。
7.根据权利要求1所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，对应所述耦合剂储盒设置有耦合旋转电机，用于带动该耦合剂储盒进行绕轴旋转；和/或对应所述探伤装置设置有探伤旋转电机，用于带动所述探伤装置旋转并改变其探伤的角度和位置。
8.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述探伤装置包括导波探头、夹持架和导向外壳；所述夹持架夹设在所述导波探头的外侧，并对应嵌设于一端开口并呈筒状结构的导向外壳中；且对应所述导波探头设置有若干缓冲连接件；所述缓冲连接件的一端连接所述夹持架，另一端连接该导向外壳背离开口侧的一端，使得所述导波探头可在缓冲连接件的压缩形变下柔性抵接侧梁的内壁面。
9.根据权利要求8所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述缓冲连接件包括导向柱和弹簧；所述导向外壳背离开口端的一侧连接设置有底板；所述导向柱的两端分别连接底板和所述夹持架，且其一端的连接为固定连接，另一端的连接为滑动连接，使得所述夹持架与所述底板之间的距离可调；相应地，所述弹簧套设于所述导向柱上，其两端分别抵接所述夹持架和所述底板。
10.一种悬挂式单轨检测方法，其利用权利要求1～9中任一项所述的悬挂式单轨检测机器人来实现，其特征在于，在所述悬挂式单轨检测机器人的机体上还设置有用于检测轨道梁或者道岔梁内部的环视装置；利用所述悬挂式单轨检测机器人检测悬挂式单轨的方法，包括如下步骤：(1)将机器人设置在轨道梁或者道岔梁中，控制所述升降机构下降，使得伸缩外视机构从梁体内部下降至梁体外部；(2)控制机器人走行，由环视装置采集梁体内部的图像，并由伸缩外视机构采集梁体外侧的图像；(3)根据采集的图像判定梁体上疑似存在缺陷的位置，确定机器人需要进行探伤的部位；(4)调整机器人的位置，使得其伸缩耦合机构对正相应的探伤作业位置，之后，控制第一横移组件工作，带动所述耦合剂储盒横向伸出并完成侧梁内壁面上耦合剂的涂抹；(5)调整机器人的位置，使得伸缩探伤机构对正完成耦合剂涂抹的侧梁内壁，控制第二横移组件工作，带动探伤装置横向伸出并抵接涂抹有耦合剂的侧梁内壁面；(6)控制探伤装置工作，并完成梁体对应区域的探伤检测；(7)循环步骤(2)～(6)，完成悬挂式单轨梁体的检测。
