位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取移动设备在目标时刻下所处环境的图像数据以及惯性数据；分别对图像数据以及惯性数据进行特征提取，得到图像数据的图像特征以及惯性数据的惯性特征；根据图像特征以及惯性特征，确定融合特征；根据融合特征确定移动设备在目标时刻下的位姿。本发明实施例的方案，可以准确地确定移动设备在不同时刻下的位姿。