1.一种激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，包括：从电力系统的历史故障数据中获取紧急故障集合，并分别确定所述紧急故障集合中每一紧急故障的功率缺额和故障占比，得到所有所述紧急故障的功率缺额和故障占比；基于预先建立的博弈模型，分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数；结合所有所述紧急故障的功率缺额和故障占比，确定期望功率缺额，并分别以每一所述紧急故障作为目标紧急故障，根据所述目标紧急故障的功率缺额和所述期望功率缺额，得到所述目标紧急故障的目标功率缺额，以根据所述目标紧急故障的目标功率缺额，确定所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬和所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数；在所述电力系统发生所述目标紧急故障时，根据所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，将所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬分配给各个所述集群储能，使各个所述集群储能参与紧急频率控制；其中，所述基于预先建立的博弈模型，分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，具体为：以所述电力系统支付给所有所述集群储能的总经济报酬最小化、所述电力系统内所有同步机的总发电调节成本最小化为目标构造所述电力系统的目标函数；分别以每一所述集群储能的经济报酬分配最大化、功率调节成本最小化、能量交易收益最大化为目标对应构造每一所述集群储能的目标函数；基于所述电力系统与各个所述集群储能之间的非合作博弈架构，根据所述电力系统的目标函数和各个所述集群储能的目标函数，建立所述博弈模型；求解所述博弈模型的均衡解，以分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数。
2.如权利要求1所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，在所述在所述电力系统发生所述目标紧急故障时，根据所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，将所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬分配给各个所述集群储能，使各个所述集群储能参与紧急频率控制之后，还包括：在所述电力系统发生实际紧急故障时，若所述实际紧急故障的功率缺额大于所述目标紧急故障的目标功率缺额，则将所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数修正为所述实际紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数。
3.如权利要求1所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，所述从电力系统的历史故障数据中获取紧急故障集合，具体为：按照控制周期，定期从所述历史故障数据中获取所述紧急故障集合。
4.如权利要求1所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，所述分别确定所述紧急故障集合中每一紧急故障的故障占比，得到所有所述紧急故障的故障占比，具体为：根据所述历史故障数据，分别统计每一所述紧急故障的发生次数，将每一所述紧急故障的发生次数与所有所述紧急故障的总发生次数的比值对应作为每一所述紧急故障的故障占比，得到所有所述紧急故障的故障占比。
5.如权利要求4所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，所述求解所述博弈模型的均衡解，具体为：采用不动点迭代法，求解所述博弈模型的均衡解。
6.如权利要求1所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，所述期望功率缺额为： ；其中，F为所述紧急故障集合， 为第j个所述紧急故障的故障占比， 为第j个所述紧急故障的功率缺额。
7.如权利要求1所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的方法，其特征在于，所述目标紧急故障的目标功率缺额为预先定义的优化问题的解；其中，所述优化问题为： ；其中，F为所述紧急故障集合， 为第j个所述紧急故障的功率缺额， 为所述期望功率缺额。
8.一种激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的装置，其特征在于，包括：紧急故障整理模块，用于按照控制周期，定期从电力系统的历史故障数据中获取紧急故障集合，并分别确定所述紧急故障集合中每一紧急故障的功率缺额和故障占比，得到所有所述紧急故障的功率缺额和故障占比；激励博弈决策模块，用于基于预先建立的博弈模型，分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数；经济报酬优化模块，用于结合所有所述紧急故障的功率缺额和故障占比，确定期望功率缺额，并分别以每一所述紧急故障作为目标紧急故障，根据所述目标紧急故障的功率缺额和所述期望功率缺额，得到所述目标紧急故障的目标功率缺额，以根据所述目标紧急故障的目标功率缺额，确定所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬和所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数；经济报酬激励模块，用于在所述电力系统发生所述目标紧急故障时，根据所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，将所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬分配给各个所述集群储能，使各个所述集群储能参与紧急频率控制；其中，所述基于预先建立的博弈模型，分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，具体为：以所述电力系统支付给所有所述集群储能的总经济报酬最小化、所述电力系统内所有同步机的总发电调节成本最小化为目标构造所述电力系统的目标函数；分别以每一所述集群储能的经济报酬分配最大化、功率调节成本最小化、能量交易收益最大化为目标对应构造每一所述集群储能的目标函数；基于所述电力系统与各个所述集群储能之间的非合作博弈架构，根据所述电力系统的目标函数和各个所述集群储能的目标函数，建立所述博弈模型；求解所述博弈模型的均衡解，以分别根据每一所述紧急故障的功率缺额，对应确定每一所述紧急故障下所有集群储能的总经济报酬和每一所述紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数。
9.如权利要求8所述的激励集群储能参与电力系统紧急频率控制的装置，其特征在于，还包括：下垂系数修正模块，用于在所述在所述电力系统发生所述目标紧急故障时，根据所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数，将所述目标紧急故障下所有所述集群储能的总经济报酬分配给各个所述集群储能，使各个所述集群储能参与紧急频率控制之后，在所述电力系统发生实际紧急故障时，若所述实际紧急故障的功率缺额大于所述目标紧急故障的目标功率缺额，则将所述目标紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数修正为所述实际紧急故障下各个所述集群储能的下垂系数。
