一种自主飞行过程中无人机姿态控制方法

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种自主飞行过程中无人机姿态控制方法，其通过增益控制器对姿态角差值进行偏差角等级划分，并根据偏差角等级动态调整增益系数；角度环PID控制器根据增益控制器调整后的增益系数、输入的期望角度及当前姿态角度进行PID控制，计算出新的期望角速度，并将新的期望角速度作用于角速度环PID控制器进行PID控制；步骤S105，混控器依据角速度环PID控制器输出的三轴力矩控制信号以及无人机机型作为输入，输出PWM电机驱动器控制信号给执行机构来对无人机的姿态进行控制。本发明能够加快无人机的姿态调整的响应速度，避免因超调产生局部震荡，从而提高无人机自主飞行过程中姿态调整的稳定性。