1.一种目标实体的空间方位确定方法，应用于UWB定位系统的主基站，其特征在于，所述UWB定位系统还包括从基站与目标实体，所述目标实体上设置有陀螺仪与加速度计，所述方法包括：向所述从基站同步时钟信号；当所述目标实体处于编辑模式时，对第一定位信号的码头进行编辑，并存储编辑后的码头；接收所述目标实体发送的第一定位信号与所述从基站反馈的第二定位信号，并记录接收到所述第一定位信号的时间信息；其中，所述第一定位信号包括运动方向、加速度以及运动角度信息，且所述运动方向、加速度以及运动角度通过所述陀螺仪与加速度计获取；依据所述时间信息与所述第二定位信号确定所述目标实体的位置信息；根据所述目标实体的位置信息、所述运动方向、加速度以及运动角度确定所述目标实体的真实空间方位；其中，所述第一定位信号的码头包括主码头与从码头，在所述根据所述目标实体的位置信息、所述运动方向、加速度以及运动角度确定所述目标实体的真实空间方位的步骤之后，所述方法还包括：将与所述从码头对应的真实空间方位发送至与所述主码头关联的目标实体；所述方法还包括：确定与所述主码头关联的目标实体、与所述从码头关联的目标实体之间的间距；当所述间距大于第一阈值或所述间距小于第二阈值时，生成预警指令，并将所述预警指令发送至与所述主码头关联的目标实体。
2.如权利要求1所述的目标实体的空间方位确定方法，其特征在于，接收所述目标实体发送的第一定位信号的步骤包括：获取所述第一定位信号的码头；当所述码头为目标码头时，将所述码头后的定位数据作为需求定位数据。
3.如权利要求1所述的目标实体的空间方位确定方法，其特征在于，根据所述目标实体的位置信息、所述运动方向、加速度以及运动角度确定所述目标实体的真实空间方位的步骤包括：依据卡尔曼滤波模型，融合所述目标实体的位置信息、所述运动方向、加速度以及运动角度，以确定所述目标实体的真实空间方位。
4.如权利要求1所述的目标实体的空间方位确定方法，其特征在于，接收所述从基站反馈的第二定位信号的步骤包括：接收所述从基站反馈的时间戳。
5.一种目标实体的空间方位确定装置，应用于UWB定位系统的主基站，其特征在于，所述UWB定位系统还包括从基站与目标实体，所述目标实体上设置有陀螺仪与加速度计，所述装置包括：信号发送单元，用于向所述从基站同步时钟信号；信号接收单元，用于当所述目标实体处于编辑模式时，对第一定位信号的码头进行编辑，并存储编辑后的码头；信号接收单元，用于接收所述目标实体发送的第一定位信号与所述从基站反馈的第二定位信号，并记录接收到所述第一定位信号的时间信息；其中，所述第一定位信号包括运动方向、加速度以及运动角度信息，且所述运动方向、加速度以及运动角度通过所述陀螺仪与加速度计获取；信号处理单元，用于依据所述时间信息与所述第二定位信号确定所述目标实体的位置信息；信号处理单元，还用于根据所述目标实体的位置信息、所述运动方向、加速度以及运动角度确定所述目标实体的真实空间方位；其中，所述第一定位信号的码头包括主码头与从码头，所述信号发送单元还用于将与所述从码头对应的真实空间方位发送至与所述主码头关联的目标实体；信号处理单元还用于确定与所述主码头关联的目标实体、与所述从码头关联的目标实体之间的间距；并当所述间距大于第一阈值或所述间距小于第二阈值时，生成预警指令，并将所述预警指令发送至与所述主码头关联的目标实体。
6.如权利要求5所述的目标实体的空间方位确定装置，其特征在于，信号接收单元包括：信号获取模块，用于获取所述第一定位信号的码头；信号确定模块，用于当所述码头为目标码头时，将所述码头后的定位数据作为需求定位数据。
