一种基于感应环线的PRT精确定位的系统及方法

1.一种基于感应环线的PRT精确定位的系统，其特征在于，包括车载速度传感器(1)、车载控制器(2)、车载接收天线(3)、车载发送天线(4)、感应环线(5)和环线收发设备(6)；多个感应环线(5)连续交叉设置在道路中心，每个感应环线(5)由多个大小相同的交叉环构成，所述感应环线(5)与车载接收天线(3)、车载发送天线(4)通信连接；所述环线收发设备(6)被配置为生成环线信息和高频正弦交变电流信号，通过所述感应环线(5)广播环线信息并接收车辆发出的调频信息，基于高频正弦交变电流信号产生交变磁场；所述车载接收天线(3)被配置为接收环线信息，并探测感应环线产生的交变磁场，生成脉冲信息；所述车载控制器(2)被配置为基于环线信息、脉冲信息和存储的感应环线基础信息，计算车辆的绝对位置；通过所述车载速度传感器(1)获取车辆的相对移动距离，结合绝对位置和相对移动距离得到车辆的精确定位；所述车载发送天线(4)被配置为发送车辆的精确位置信息，包括车辆的编号和里程；所述车载控制器(2)被配置通过车辆的绝对位置和相对移动距离求和，得到车辆的精确位置；所述车辆的精确位置W为： ；其中，L（a+1,0）是a+1段感应环线的环线起始里程，S（a+1，j）是车辆行驶过a+1段感应环线的第j个交叉环的长度；n是脉冲上升沿数，N（a+1）是a+1段感应环线的交叉环个数，n=j； 是车辆行驶过a+1段感应环线的第j个交叉环时，产生脉冲信号时的绝对位置，X是相对移动距离，该相对移动距离是相对于产生脉冲信号时的绝对位置的相对距离，车辆的相对移动距离＝车轮转数×车轮周长；计算精确位置的同时将获取的相对移动距离清零。 2.根据权利要求1所述的一种基于感应环线的PRT精确定位的系统，其特征在于，所述感应环线(5)设置有环线远端盒，其被配置为连接感应环线(5)和环线收发设备(6)。 3.根据权利要求1所述的一种基于感应环线的PRT精确定位的系统，其特征在于，所述车载控制器(2)被配置为存储感应环线基础信息，其包括环线编号、环线起始里程、环线长度和环线交叉个数。 4.根据权利要求1所述的一种基于感应环线的PRT精确定位的系统，其特征在于，所述车载控制器(2)被配置为获取所述车载速度传感器(1)检测的车轮转数，计算车辆的相对移动距离。 5.根据权利要求1所述的一种基于感应环线的PRT精确定位系统的方法，其特征在于，包括：S1，环线收发设备(6)生成环线信息和高频正弦交变电流信号，高频正弦交变电流信号由载频信号和调频信号构成；S2，感应环线(5)接收到高频正弦交变电流信号，产生交变磁场；S3，车载接收天线(3)接收到环线信息，得到环线编号，通过环线编号查询感应环线基础信息，包括环线起始里程、环线长度和环线交叉个数；车载接收天线(3)感应到交变磁场并产生脉冲信号，车载控制器(2)计算脉冲信号的上升沿数n，当获取的环线编号与上一次获取的环线编号不一致，且为上一次获取的环线编号的下一个编号时，将脉冲上升沿数n清零；S4，计算车辆的绝对位置；S5，获取车轮转数，计算车辆的相对移动距离：车辆的相对移动距离＝车轮转数×车轮周长，车载控制器(2)得到脉冲信号的上升沿数时，清零车轮转数m；S6，通过车辆的绝对位置与车辆的相对移动距离求和，得到车辆的精确位置；所述车辆的精确位置W为： ；其中，L（a+1,0）是a+1段感应环线的环线起始里程，S（a+1，j）是车辆行驶过a+1段感应环线的第j个交叉环的长度；N（a+1）是a+1段感应环线的交叉环个数，n=j； 是车辆行驶过a+1段感应环线的第j个交叉环时，产生脉冲信号时的绝对位置，X是相对移动距离，该相对移动距离是相对于产生脉冲信号时的绝对位置的相对距离，车辆的相对移动距离＝车轮转数×车轮周长；计算精确位置的同时将获取的相对移动距离清零。 6.根据权利要求5所述的一种基于感应环线的PRT精确定位系统的方法，其特征在于，步骤S4还包括：基于所述脉冲信号获得连续的脉冲上升沿之间的时间间隔，计算车辆运行时间，利用感应环线基础信息，得到产生两次脉冲的环线间隔，进而得到列车运行速度。