1.一种井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于，包括解码过程和换向过程；解码过程包括如下步骤：S1、地面液压信号发生系统发出液压控制信号，通过液控解码和换向系统启动牵引机器人；S2、牵引机器人牵引连续油管前进；S3、在牵引连续油管过程中，牵引力测量装置实时测量牵引信息，并实时将测量的牵引信息传递给地面液压信号发生系统；S4、地面液压信号发生系统根据牵引力测量装置测得的牵引信息控制井下牵引机器人以最优方式牵引连续油管前进；换向过程包括：当需要牵引机器人换向时，地面液压信号发生系统向液控解码和换向系统发出液压控制信号，液控解码和换向系统的换向部分开始工作，控制牵引机器人换向；所述液控解码和换向系统包括阀体（18）、阀芯（5）、活塞（6）、阀体端盖（7）、阀芯端盖（8）、大弹簧（17）、小弹簧（9）和换向装置；阀体（18）的内腔室右端为封闭端，左端为开口端，阀体（18）的开口端密封固定连接阀体端盖（7），阀体（18）上端外壁上开有上腔室，阀体（18）内为内腔室；阀芯（5）设置在内腔室内，阀芯（5）外壁与内腔室滑动密封配合；阀芯（5）内腔右端为封闭端，左端为开口端，阀芯（5）的开口端密封固定连接阀芯端盖（8）；大弹簧（17）一端与阀芯（5）右端连接，另一端固定连接在内腔室上；活塞（6）设置在阀芯（5）内腔中，小弹簧（9）一端与阀芯端盖（8）固定连接，另一端与活塞（6）固定连接；换向装置包括换向阀体（10）、换向弹簧（16）、换向阀体盖板（15）和换向通道（11），换向阀体（10）位于阀体（18）的上腔室内，上腔室通过换向阀体盖板（15）封闭，换向阀体（10）与换向弹簧（16）一端固定连接，换向弹簧（16）另一端固定连接在上腔室内；换向阀体盖板（15）上设置有回油管道（21）、管道A（14）和管道B（13），换向阀体（10）上表面设置有两组换向阀体管道口，每组换向阀体管道口为三个，换向阀体（10）处于初始状态时，第一组的三个换向阀体管道口分别与对应的回油管道（21）、管道A（14）和管道B（13）连通，且与管道A（14）对应的换向阀体管道口与阀体出油通道连通，另外两个换向阀体管道口通过换向阀体（10）内的通道连通；换向阀体（10）处于换向工作状态时，第二组的三个换向阀体管道口分别与对应的回油管道（21）、管道A（14）和管道B连通，且与管道A对应的换向阀体管道口与阀体出油通道连通，与管道A对应的换向阀体管道口还通过换向阀体（10）内的通道和与回油管道（21）连通的换向阀体管道口连通；阀体（18）上端开有阀体出油通道和换向装置的换向通道，阀体（18）的内腔室和上腔室通过阀体出油通道连通，换向通道与换向阀体（10）左端的上腔室连通；阀体（18）下端开有与内腔室连通的右进油通道和左进油通道；阀芯（5）的下端开有分别与右进油通道和左进油通道配合的阀芯右通道和阀芯左通道，阀芯（5）上端开有与阀体出油通道配合的阀芯出油通道。
2.根据权利要求1所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S21：牵引机器人判断影响牵引机器人牵引连续油管的因素，并将这些信息传递给地面液压信号发生系统；S22：地面液压信号发生系统根据这些信号，调整不同液控管线压力大小和先后顺序，液压信息通过液控解码和换向系统控制牵引机器人支撑缸或伸缩缸运动，使牵引机器人以最优牵引速度和最优牵引力牵引连续油管前进。
3.根据权利要求2所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：S41：牵引机器人根据牵引力测量装置测量牵引力大小以及井壁特征，计算分析连续油管屈曲程度、井壁粗糙程度的结果信息，并将结果信息实时传递给地面液压信号发生系统；S42：地面液压信号发生系统根据结果信息，计算出需要给不同液压管线提供的压力大小以及压力先后顺序，然后实时控制液控解码和换向系统，实时控制牵引机器人的牵引速度和牵引力。
4.根据权利要求3所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：所述左进油通道（2）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统（53）的管线1（53A），右进油通道（1）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统（53）的管线2（53B），回油管道（21）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统（53）的管线3（53C），换向通道（11）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统（53）的管线4（53D），管道A（14）和管道B（13）通过液控管线连接到井下牵引机器人的支撑缸或伸缩缸。
5.根据权利要求4所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：所述阀芯在初始状态时，小弹簧（9）处于自然伸长状态，大弹簧（17）处于压缩状态，阀芯（5）处于阀体（18）内腔室最左端位置；所述阀体的上腔室内设置有两个换向阀挡板（28），换向阀挡板（28）设置在上腔室右端且两个换向阀挡板（28）成对称布置；所述左进油通道与左进油管道（20）连接，左进油管道（20）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统的第一管线；右进油通道与右进油管道（19）连接，右进油管道（19）通过液控管线连接到地面液压信号发生系统的第二管线；所述换向阀体盖板（15）上贯通设置有三个换向盖板出油通道A（32），回油管道（21）、管道A（14）和管道B（13）分别连接在三个换向盖板出油通道A（32）上。
6.根据权利要求5所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：所述活塞（6）在初始状态时，活塞（6）与阀芯左通道（4）不完全重合，部分阀芯左通道（4）与活塞（6）左端腔室连通；阀芯左通道（4）与左进油通道（2）不完全重合，阀芯左通道（4）与部分左进油通道（2）连通；阀芯出油通道（29）与阀芯右通道3连通，阀芯出油通道（29）与阀体出油通道不连通。
7.根据权利要求6所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：第一组换向阀体管道口包括换向阀体管道口D（27）、换向阀体管道口E（25）和换向阀体管道口F（26），换向阀体管道口E（25）和换向阀体管道口F（26）通过换向阀体内的通道连通；换向阀体处于初始状态时，换向阀体（10）处于上腔室最左端，换向阀体管道口D（27）上端与管道A（14）连通，下端与阀体出油通道（30）连通，换向阀体管道口E（25）与回油管道（21）连通，换向阀体管道口F（26）与管道B（13）连通。
8.根据权利要求7所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：第二组换向阀体管道口包括换向阀体管道口A（22）、换向阀体管道口B（23）和换向阀体管道口C（24），换向阀体管道口A（22）和换向阀体管道口B（23）通过换向阀体内的通道连通；换向阀体处于换向工作状态时，在换向通道（11）的液压力作用下换向阀体（10）向右移动，换向弹簧（16）处于压缩状态，换向阀体管道口A（22）上端与管道A（14）连通，下端与阀体出油通道（30）连通，换向阀体管道口B（23）与回油管道（21）连通，换向阀体管道口C（24）与管道B（13）连通，换向阀体（10）右端被换向阀挡板（28）限位。
9.根据权利要求8所述的井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于：液控解码和换向系统处于解码状态时，换向阀体（10）处于阀体（18）上腔室最左端，阀芯（5）处于阀体（18）内腔右端位置，大弹簧（17）和小弹簧（9）处于压缩状态，活塞（6）与阀芯左通道（4）处于完全重合状态，阀芯出油通道（29）与阀体出油通道（30）连通，阀芯右通道（3）与右进油通道（1）连通，液压介质依次通过右进油管道（19）、右进油通道（1）、阀芯右通道（3）、阀芯（5）内腔、阀芯出油通道（29）、阀体出油通道（30）、换向阀体出油通道A（31）、换向盖板出油通道A（32）、管道A（14）和液控管线进入井下牵引机器人的支撑缸或伸缩缸。
