1.一种救援井重入轨迹控制方法，其特征在于，包括：在井眼重合点以下，获取救援井与事故井的相对位置关系，所述井眼重合点为所述救援井与所述事故井相接触的碰套管井眼重合点；根据所述救援井的第一井斜和第一方位角，得到所述救援井与所述事故井的几何位置关系，将所述几何位置关系校准到所述相对位置关系中；在预设重入井深处，根据所述事故井的第二井斜和第二方位角，得到所述救援井相对于所述事故井的二维变化关系；根据所述二维变化关系和所述相对位置关系调整救援井重入轨迹；所述获取救援井与事故井的相对位置关系，包括：将救援井轨迹按照第一预设直线长度设置多个测点，分别获取每个测点到所述事故井内磁测距点的相对距离和相对方位，所述磁测距点在测量相邻两测点时的位置保持不变；所述根据所述救援井的第一井斜和第一方位角，得到所述救援井与所述事故井的几何位置关系，包括：根据所述第一方位角和所述相对方位，获取相邻两测点与水平面的第一夹角和第二夹角；根据所述第一井斜和所述第一预设直线长度，获取相邻两测点在水平面的投影长度；根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述投影长度，得到所述救援井与所述事故井在相邻两测点的几何距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述几何位置关系校准到所述相对位置关系中，包括：根据每个测点的所述相对距离和所述几何距离，得到多组磁测距偏差；通过卡尔曼滤波或神经网络方法对多组所述磁测距偏差进行处理，得到每个测点与所述磁测距点在最大置信区间的距离和方位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述事故井的第二井斜和第二方位角，得到所述救援井相对于所述事故井的二维变化关系，包括：根据所述第一井斜和所述第二井斜，得到所述救援井相对于所述事故井的井斜变化；根据所述第一方位角和所述第二方位角，得到所述救援井相对于所述事故井的方位角变化；将所述救援井与所述事故井的间距按照第二预设直线长度划分为多个变化点，根据所述井斜变化、所述方位角变化、所述第二井斜和所述第二预设直线长度，得到相邻两变化点在二维方向的相对变化量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维变化关系和所述相对位置关系调整救援井重入轨迹，包括：根据所述相对位置关系，获取救援井相对于事故井的笛卡尔坐标关系；将所述二维方向中第一方向的所有第一变化量合并，得到所述救援井轨迹在第一方向上的第一总移动量；将所述救援井轨迹的第一总移动量带入所述笛卡尔坐标关系中，得到二维方向中在第二方向上的第二总移动量；根据所述第二总移动量调整救援井重入轨迹。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在井眼重合点以下，获取救援井与事故井的相对位置关系之前，所述方法还包括：在所述救援井井口到所述井眼重合点之间，获取所述救援井的空间坐标和所述井眼重合点的空间坐标；根据预先测量的事故井的历史测斜数据，获取在所述井眼重合点以下的事故井空间坐标，根据所述事故井空间坐标调整所述救援井钻进的井斜和方位角。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预先测量的事故井的历史测斜数据，获取在所述井眼重合点以下的事故井空间坐标，包括：在所述事故井内设置多个连续的间隔点，根据所述井眼重合点的空间坐标和所述事故井的历史测斜数据，获取所述事故井内任意相邻两间隔点的递推公式：式中，l'为历史测斜数据中的事故井深度；α'为历史测斜数据中的事故井井斜； 为历史测斜数据中的事故井方位角；(x N ,y N ,z N )为井眼重合点的空间坐标；(X i ,Y i ,Z i )为事故井空间坐标；i为事故井内任意一点，i>1。
7.一种救援井重入轨迹控制设备，其特征在于，包括：获取模块，用于在井眼重合点以下，获取救援井与事故井的相对位置关系，所述井眼重合点为所述救援井与所述事故井相接触的碰套管井眼重合点；第一处理模块，用于根据所述救援井的第一井斜和第一方位角，得到所述救援井与所述事故井的几何位置关系，将所述几何位置关系校准到所述相对位置关系中；第二处理模块，用于在预设重入井深处，根据所述事故井的第二井斜和第二方位角，得到所述救援井相对于所述事故井的二维变化关系；调整模块，用于根据所述二维变化关系和所述相对位置关系调整救援井重入轨迹；所述获取模块在用于获取救援井与事故井的相对位置关系时，具体用于：将救援井轨迹按照第一预设直线长度设置多个测点，分别获取每个测点到所述事故井内磁测距点的相对距离和相对方位，所述磁测距点在测量相邻两测点时的位置保持不变；所述第一处理模块在用于根据所述救援井的第一井斜和第一方位角，得到所述救援井与所述事故井的几何位置关系时，具体用于：根据所述第一方位角和所述相对方位，获取相邻两测点与水平面的第一夹角和第二夹角；根据所述第一井斜和所述第一预设直线长度，获取相邻两测点在水平面的投影长度；根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述投影长度，得到所述救援井与所述事故井在相邻两测点的几何距离。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
