手车式断路器更换方法

1.一种手车式断路器更换方法，其特征在于，所述方法包括：获取手车式断路器(11)的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器(11)是否故障；若故障，则向断路器(11)作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器(11)作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器(11)移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器(11)推入开关柜内；所述断路器(11)作业机器人包括：移动模块，用于接受指令移动到指定位置；柜门开锁模块(15)，设置于所述移动模块上，用于拧开柜门上的钥匙；手车推拉模块，设置于所述移动模块上，接受指令控制将手车拉出或推入；工作状态切换模块(6)，设置于所述移动模块上，接受指令控制对准手车式断路器(11)上的摇进摇出操作孔(112)，实现手车式断路器(11)试验状态和工作状态的切换；航插插拔模块(17)，设置于所述移动模块上，接受指令控制用于航插插头的拔下插入；拧开关模块(21)，设置于所述移动模块上，接受指令拧动开关柜上的开关；以及多自由度机械臂(18)，设置于所述移动模块上，接受指令抓取不同功能模块，进行不同的作业；所述控制指令用于指示所述断路器(11)作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器(11)移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器(11)推入开关柜内，操作步骤如下：步骤一，所述断路器(11)作业机器人的移动模块接受指令，移动到故障开关柜前面；步骤二，所述多自由度机械臂(18)抓取所述柜门开锁模块(15)，并带动所述柜门开锁模块(15)的锁杆插入柜门上的钥匙孔内，拧开钥匙孔，解锁柜门后，将所述柜门开锁模块(15)归位；步骤三，所述移动模块上下左右移动微调位置，使所述手车推拉模块的抓手(33)与手车式断路器(11)的拉手(111)正对后，所述移动模块向前移动，直至所述手车推拉模块的定位销(82)插入开关柜的定位孔内，锁钩(53)钩住开关柜的锁孔内，锁定所述断路器(11)作业机器人；步骤四，所述手车推拉模块的抓手(33)沿滑板(1)向前移动，抓取气缸(31)获取指令，带动抓手(33)旋转抓住拉手(111)后，抓手(33)带动手车式断路器(11)向后移动至滑板(1)上；步骤五，控制指令指示移动模块带动手车式断路器(11)移动至检修工位，进行检修；步骤六，检修后的手车在所述手车推拉模块的驱动下推入开关柜内，手车处于试验位置，所述多自由度机械臂(18)抓取所述航插插拔模块(17)，将插头插到柜体内的插座上，观察试验位置指示灯亮，关闭柜门；步骤七，所述多自由度机械臂(18)抓取所述拧开关模块(21)拧动开关柜上的开关；步骤八，所述手车推拉模块与开关柜锁定，所述工作状态切换模块(6)的套筒组件(61)对准开关柜上的操作孔(112)，进行手车工作状态的切换；所述手车推拉模块包括：滑板(1)、线性驱动组件(7)、滑动连接板(4)以及两组抓手组件(3)，线性驱动组件(7)装配于所述滑板(1)上；滑动连接板(4)连接于所述线性驱动组件(7)上； 两组抓手组件(3)对称设置于所述滑动连接板(4)上；所述线性驱动组件(7)驱动所述滑动连接板(4)向前移动，使所述抓手组件(3)的抓手(33)抓取断路器(11)上的拉手(111)，并向后移动将所述断路器(11)从配电柜内拖出；所述抓手组件(3)包括所述抓手(33)、转轴(35)和抓取气缸(31)，所述抓手(33)装配于所述转轴(35)上，所述转轴(35)的两端通过轴承座(36)装配于所述滑动连接板(4)上，所述抓取气缸(31)的缸体铰接于所述滑动连接板(4)上，所述抓取气缸(31)的伸缩杆铰接于装配在所述转轴(35)上的拐臂(37)上；所述抓取气缸(31)的伸缩杆向前伸出，驱动所述转轴(35)带动所述抓手(33)向下翻转，抓取所述拉手(111)。 2.如权利要求1所述的手车式断路器更换方法，其特征在于，所述手车推拉模块还包括定位组件(8)，所述定位组件(8)设置于所述滑板(1)的前端两侧，所述定位组件(8)包括设置于滑板(1)前端的支座(81)以及固定于所述支座(81)上的定位销(82)，所述定位销(82)用于与配电柜上的定位孔插接。 3.如权利要求1所述的手车式断路器更换方法，其特征在于，所述手车推拉模块还包括锁止组件(5)，所述锁止组件(5)设置于所述滑板(1)的前端中间位置，所述锁止组件(5)包括导向板(10)、折弯板(9)、锁钩(53)和弹簧(52)，所述导向板(10)和所述折弯板(9)连接于所述滑板(1)的前端，所述锁钩(53)通过销轴(54)铰接于所述折弯板(9)上，并向后穿过所述导向板(10)上的导向孔(101)，所述弹簧(52)连接于所述锁钩(53)与固定于所述滑板(1)上的耳座(51)之间，所述锁钩(53)用于与配电柜上的锁孔锁止。 4.如权利要求1所述的手车式断路器更换方法，其特征在于，所述工作状态切换模块(6)设置于所述滑动连接板(4)上，且位于两组所述抓手组件(3)的中间；所述工作状态切换模块(6)包括旋拧电机(62)、套筒组件(61)、推杆(63)、导轨(64)及滑座(65)，所述导轨(64)固定于所述滑动连接板(4)上，所述滑座(65)于导轨(64)滑动配合，所述旋拧电机(62)固定于所述滑座(65)上，所述套筒组件(61)组装于所述旋拧电机(62)的主轴上，所述推杆(63)连接于所述滑座(65)上。 5.如权利要求1所述的手车式断路器更换方法，其特征在于，所述柜门开锁模块(15)包括拧钥匙驱动电机(152)、装配于所述拧钥匙驱动电机(152)主轴上的钥匙组件以及装配于所述拧钥匙驱动电机(152)主轴上的钥匙压力传感器(156)。 6.如权利要求1所述的手车式断路器更换方法，其特征在于，所述拧开关模块(21)包括拧开关快速交换夹具(211)、与所述拧开关快速交换夹具(211)相连的开关连接底板(218)、连接于所述开关连接底板(218)上的拧开关套筒(214)、滑动连接于所述拧开关套筒(214)上的主操作棒(215)和辅助操作棒(217)、分别与所述主操作棒(215)和辅助操作棒(217)配合的主弹簧(52)和辅助弹簧(52)、以及连接于所述主操作棒(215)的开关压力传感器(213)。