1.一种时钟不同步情况下的时延-多普勒域水下目标差分定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：第一步，实际测量获得各个接收节点与随机编号的第1个接收节点的水下目标DDS和TDOA：水下目标发射已知时宽和带宽的合作信号由各接收节点接收，各接收节点不重复地随机编号为1～N，N表示接收节点数目；记第i个接收节点与第1个接收节点之间的DDS和TDOA分别为 和τ i1 ：其中i＝2,3,...,N， 和 分别表示第i个接收节点接收到的目标多普勒和时延，是第i个接收节点直接接收信号计算获得的观测量， 和 为第一个接收节点接收到的目标多普勒和时延， 和ε i1 分别表示叠加在 和τ i1 上的独立高斯白噪声，是第i个接收节点直接接收背景噪声计算获得的观测量， 和ε i1 的单位分别为“m/s”和“s”；ω表示时间同步因子，反映了时钟不同步程度；第二步，利用TDOA计算得到第i个接收节点与第1个接收节点之间的距离差r i1 ：其中，r i o 表示水下目标在探测场景中与第i个节点的距离，r 1 o 表示水下目标在探测场景中与第1个节点的距离；第三步，将第一步获得的DDS和第二步获得的距离差表示为矩阵方程的形式，然后得到目标位置坐标和速度向量：令r i o ＝||u-s i ||，其中u表示水下目标在探测场景中的三维坐标，s i 表示第i个节点在探测场景中的三维坐标， 和 分别为u和s i 的微分，分别表示水下目标和第i个节点的三维速度向量， 为r i o 的微分，表示第i个接收节点接收到的目标多普勒，表达式为 然后将(1)和(2)式两边取平方，并遍历所有i值后将(1)和(2)式表示为如下矩阵形式：e 1 ＝h 1 -G 1 φ 1 (4)e 1 表示由 和ε i1 共同表示的高斯白噪声组合矩阵，记为其中 ε 2 ＝[ε 21 ,...,ε N1 ] T ， diag(·)表示对角矩阵；公式(4)中的φ 1 为一个列向量，记为其中上标T表示向量转置；h 1 为一个由s i 、 r i1 和 共同表示的列向量，记为G 1 为一个由s i 、 r i1 和 共同表示的参数矩阵，记为：利用最小二乘法，得到φ 1 的估计向量 其中 表示e 1 的协方差矩阵，E(·)表示期望； 中的第1-3个元素和第6-8个元素分别表示目标位置坐标和速度向量估计值；第四步，利用第三步获得的目标位置坐标和速度向量估计值构建线性矩阵方程，通过最小二乘方法求解得到目标位置坐标偏差和速度向量偏差的估计值：考虑φ 1 向量中元素之间的关联性构建如下线性矩阵方程：e 2 ＝h 2 -G 2 φ 2 (6)e 2 为e 1 通过迭代计算后的高斯白噪声组合矩阵，记为e 2 ＝B 2 Δφ 1其中， B 2 是一个12行10列的矩阵，记为其中 括号中数字表示向量中的元素序号，如 表示 向量中的第10个元素，而 表示 向量中的第1至第3个元素，其他类似表述以此类推；φ 2 为一个由Δφ 1 (1:3)和Δφ 1 (6:8)共同表示的参数向量，定义符号Δu＝Δφ 1 (1:3)， φ 2 记为h 2 为一个由 s 1 ， 和 共同表示的参数向量，记为G 2 一个由 s 1 ， 和 共同表示的参数矩阵，记为同样，利用最小二乘法，得到其中 表示φ 2 的估计向量， 表示e 2 的协方差矩阵； 中的第1-3个元素和第6-8个元素分别表示目标位置坐标偏差和速度向量偏差的估计值；第五步，将第三步获得的目标位置坐标和速度向量估计值减去第四步获得的目标位置坐标偏差和速度向量偏差的估计值，获得精度更高的目标位置坐标 和速度向量的最终估计值 第六步，利用第五步获得的精度更高的目标位置坐标 和速度向量的最终估计值 以及第二步获得的距离差r i1 ，求解得到时间同步因子ω：其中
