1.空域数字化栅格的无人机冲突探测方法，其特征在于，包括：建立空域离散剖分栅格模型；构建栅格编码规则和经纬度坐标与编码的转换关系；建立无人机安全保护区，对空域内无人机进行网格化表达；建立坐标系将无人机的网格编码转化为坐标；利用GJK距离算法计算两个体块的闵可夫斯基差集；依据闵可夫斯基差集判断无人机是否发生冲突；所述建立空域离散剖分栅格模型包括如下步骤：步骤1，对地球经纬度空间进行三次拓展，将地理空间扩展为东西512°和南北512°、将1°拓展为64′、将1′拓展为64″；步骤2，基于地理空间经纬度进行球面递归网格划分，将平面逐级进行度、分、秒三个层级剖分，将地球球面划分为8级递归网格，划分至最小边长为1″的体块；步骤3，高度独立于球面划分，根据高度基准面的不同，进行高度表达，以X 1 为粒度进行向上拓展；所述构建栅格编码规则和经纬度坐标与编码的转换关系包括：编码包括平面编码和高度编码，平面编码和高度编码均采取Z形编码，度级体块编码用d表示；分级体块编码用m表示；秒级体块编码用s表示，将平面编码和高度编码相结合形成空域网格系统三维编码；所述建立无人机安全保护区包括：根据无人机的运行性能建立无人机安全保护区，保护区的横向间隔与纵向间隔为D hor ，垂向间隔为D ver ，根据保护区大小选取合适粒度的网格；所述对空域内无人机进行网格化表达包括：首先只用一个立方体对无人机进行表示，Point表示一个立方体信息，建立如下点对象表达模型：式中，θ, h分别表示点对象所在位置的纬度、经度和高度； 表示在θ, h所在的经纬高度下，剖分层级为n的体块；用 表示点对象；然后用连续立方体对无人机的路径进行表示，Line表示无人机飞行轨迹，建立如下线对象表达模型：当无人机或障碍物体无法用一个立方体表示时，用两个以上小网格进行堆积表示不规则形状物体，Space表示通过两个以上立方体堆积形成的物体，建立如下体对象表达模型：针对当前的无人机检测对象，将从机载ADS-B设备或者地面站获取的飞行经纬度和高度信息进行编码转换，公式如下：Code Alt ＝Alt/x 1其中，经度编码、纬度编码和高度编码分别用Code Lon 、Code Lat 和Code Alt 表示，n表示编码层级，gridsize n 表示第n层级网格粒度大小，Lon d 、Lon m 和Lon s 分别表示经度坐标中的度、分、秒，高度层级按x 1 为粒度向上拓展单独编码；所述建立坐标系将无人机的网格编码转化为坐标包括：对空域内无人机进行网格化表达后，将无人机以及其航迹点置于网格坐标系中，将经纬度坐标转化为直角坐标整数运算；所述利用GJK算法计算两个体块的闵可夫斯基差集包括：使用GJK算法计算两个凸体之间的距离，物体A和物体B之间的距离由d(A,B)表示，由下式定义：d(A,B)＝min{||x-y||:x∈A,y∈B}；其中x和y分别表示物体A中的点和物体B中的点；物体A和物体B之间距离最近的两个点a∈A和b∈B满足||a-b||＝d(A,B)；闵可夫斯基差集是物体A的所有点和物体B的所有点的差值构成的点集合，如下表示：M(A,B)＝{x-y:x∈A,y∈B}；M(A,B)表示立方体A和B的闵可夫斯基差集；物体A和B之间的距离用闵可夫斯基差集表示，描述方式如下：d(A,B)＝min||M(A,B)||＝min{||x-y||:x∈A,y∈B}所述依据闵可夫斯基差集判断无人机是否发生冲突包括：将无人机之间的距离转化为无人机之间的闵可夫斯基差，通过判断差集是否包含原点来确定两物体是否发生碰撞。
2.基于如权利要求1所述的方法实现的空域数字化栅格的无人机冲突探测装置，其特征在于，包括：空域离散剖分栅格模型建立模块，用于，建立空域离散剖分栅格模型；转换关系构建模块，用于，构建栅格编码规则和经纬度坐标与编码的转换关系；网格化表达模块，用于，建立无人机安全保护区，对空域内无人机进行网格化表达；坐标转换模块，用于，建立坐标系将无人机的网格编码转化为坐标；闵可夫斯基差集计算模块，用于利用GJK距离算法计算两个体块的闵可夫斯基差集；无人机冲突判定模块，用于，依据闵可夫斯基差集判断无人机是否发生冲突。
3.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被运行时，实现如权利要求1所述的方法。
