1.一种水下地形匹配定位方法，其特征在于，所述方法的步骤包括，接收声呐设备传入的实际深度数据图，所述实际深度数据图中标记有具有经纬度参数和深度参数的测深点；基于预设的第一分辨率将所述实际深度数据图平均划分为多个栅格单元，得到栅格深度图，计算每个所述栅格单元的重心点的位置，基于与重心点相近的第一个数测深点的深度参数计算该重心点的深度参数；将预设的定位区域根据实际深度数据图的尺寸大小划分为多个候选区域图，每个候选区域图均被划分为第一分辨率大小的栅格单元，每个栅格单元的重心点标记有深度参数和经纬度参数；基于经纬度数据的增长方向构建实际深度数据图和候选区域图的二维坐标图，将所述二维坐标图输入到预设的第一模型中，将每个二维坐标图转化为第一向量；基于所述实际深度数据图对应的第一向量与候选区域图对应的第一向量的距离，对多个所述候选区域图进行筛选，将筛选出的候选区域图的范围在定位区域内进行扩展，得到待选区域图；基于预设的邻域大小，获取待选区域图和实际深度数据图中每个栅格单元的协方差矩阵，计算每个协方差矩阵的特征值，基于特征值计算每个栅格单元的线性值、平面度值和散射型值，将线性值、平面度值和散射型值赋予到对应的栅格单元；基于预设的提取窗口，分别在待选区域图和实际深度数据图提取出多个所述提取窗口大小的匹配区域图，所述匹配区域中设置有具有重心的正纵坐标值、深度参数、线性值、平面度值和散射型值的栅格单元；将所述匹配区域图输入到预设的第二模型中，得到每个所述匹配区域图对应的第二向量，基于第二向量计算实际深度数据图的匹配区域图与每个待选区域图的匹配区域图的距离和，基于距离和匹配待选区域图。
2.根据权利要求1所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，所述方法的步骤还包括：获取实际深度数据图的重心位置的匹配区域图所对应的第二向量；分别计算该第二向量与匹配出的待选区域图中的匹配区域图的第二向量的距离；选取距离值最小的待选区域图中的匹配区域图的位置为实际深度数据图的位置。
3.根据权利要求1或2所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，接收声呐设备传入的实际深度数据图的步骤之后还包括步骤：获取与每个测深点距离最近的多个测深点，计算该测深点与距离最近的多个测深点的深度参数的平均值；确定该测深点的深度参数与平均值的差的绝对值是否大于预设的第一阈值；若大于，则确定该测深点为异常点，将该测深点的深度参数修改为与该测深点距离最近的多个测深点的深度参数的平均值。
4.根据权利要求1所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，基于与重心点相近的第一个数测深点的深度参数计算该重心点的深度参数的步骤包括：分别计算重心点与第一个数测深点中每个测深点的距离；基于距离的值为第一个数测深点中每个测深点赋予权重，计算第一个数测深点的深度参数的加权平局值，作为该重心点的深度参数。
5.根据权利要求4所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，采用如下公式，计算第一个数测深点的深度参数的加权平局值：s表示加权平局值，n表示第一个数的值，i表示第一个数测深点中的任一个，s i 表示i测深点的深度参数，d i 表示i测深点与重心点的距离。
6.根据权利要求1所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，基于特征值计算每个栅格单元的线性值、平面度值和散射型值的步骤包括：将得到的多个特征值根据数值大小由大到小排序；获取最大的三个特征值，其中特征值一≥特征值二≥特征值三，基于特征值一、特征值二和特征值三计算线性值、平面度值和散射型值。
7.根据权利要求6所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，根据如下公式，基于特征值一、特征值二和特征值三计算线性值、平面度值和散射型值：
8.根据权利要求1所述的水下地形匹配定位方法，其特征在于，基于第二向量计算实际深度数据图的匹配区域图与每个待选区域图的匹配区域图的距离和，基于距离和匹配待选区域图的步骤为，分别计算实际深度数据图的匹配区域图与每个待选区域图的匹配区域图的距离和；将实际深度数据图对于每个匹配区域图的距离和相加，得到距离总和，距离总和最小的匹配区域图为最终匹配的待选区域图。
9.一种水下地形匹配定位装置，其特征在于，该装置包括计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时该装置实现如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现如权利要求1-8任一项所述方法的步骤。
