1.一种面向混合任务集的实时调度方法，其特征在于，混合任务集本身EDF可调度，所述方法包括：步骤1：获取混合任务集，所述混合任务集由周期任务集和不断随机到来的非周期任务集组成；步骤2：当所述非周期任务集中非周期任务随机到来时，计算所述非周期任务集中各非周期任务的就绪时刻和截止时刻，划分执行区间段；步骤3：在第一执行区间段内使用EDF调度周期任务集，确定第一执行区间段内混合任务集的任务调度；其中，所述第一执行区间段为前一个非周期任务的截止时刻至当前非周期任务就绪时刻；步骤4：设定一个当前非周期任务的预估截止时刻，在预估执行区间段内使用逆调度EDF -1 调度周期任务集，根据所述预估截止时刻，使用所述EDF -1 调度得到当前非周期任务最优截止时刻，确定第二执行区间段内的混合任务集的任务调度，为非周期任务安排执行时间；其中，所述预估执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务预估截止时刻；所述第二执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务最优截止时刻；步骤5：当下一个非周期任务到达时，若其就绪时刻等于所述当前非周期任务的最优截止时刻，则跳转到步骤4，继续执行非周期任务，否则，跳转到步骤3，循环执行；所述当前非周期任务的预估截止时刻根据当前非周期任务就绪时刻、当前非周期任务的最坏执行时间和周期任务集的处理器空闲利用率计算得到，包括：d j temp ＝b j +c j /U sU s ＝1-U p其中：d j temp 表示当前非周期任务的预估截止时刻，b j 表示当前非周期任务就绪时刻，c j 表示当前非周期任务的最坏执行时间，是已知的，而且是有限的；U s 表示周期任务集的处理器空闲利用率，U p 表示周期任务集的处理器使用率；所述周期任务集的处理器使用率包括：其中，e i 表示所述周期任务集中周期任务在周期时间内的最坏执行时间，i＝[1，2，...，N]；P i 表示所述周期任务的周期时间；根据所述预估截止时刻，使用所述EDF -1 调度得到所述当前非周期任务最优截止时刻，包括：其中，d j 表示最优截止时刻， 表示根据已知的空闲时间函数来反推的截止时刻；所述空闲时间函数为调度时间段内可用的空闲时间，使用所述实时调度方法在任意连续执行区间段内对所述混合任务集进行调度，在预估执行区间段内处理器空闲的总时间；空闲时间函数的逆函数为使用所述实时调度方法在任意连续执行区间段内对所述混合任务集进行调度，在预估执行区间段内处理器的空闲时间。
2.根据权利要求1所述的一种面向混合任务集的实时调度方法，其特征在于，包括：所述下一个非周期任务到达时产生一个到达时刻，下一个非周期任务就绪时刻取所述到达时刻和所述当前非周期任务的最优截止时刻中的较大值；若所述下一个非周期任务就绪时刻等于所述当前非周期任务的最优截止时刻，则使用EDF -1 调度周期任务集，继续执行非周期任务，直到执行区间段内空闲时间耗尽；若所述下一个非周期任务就绪时刻等于所述到达时刻，则使用EDF调度周期任务集。
3.一种面向混合任务集的实时调度装置，其特征在于，所述实时调度装置包括：混合任务集获取模块，用于获取混合任务集，所述混合任务集由周期任务集和不断随机到来的非周期任务集组成；实时调度模块，用于对混合任务集进行调度，当所述非周期任务集中非周期任务随机到来时，计算所述非周期任务集中各非周期任务的就绪时刻和截止时刻，划分执行区间段；在第一执行区间段内使用EDF调度周期任务集，确定第一执行区间段内混合任务集的任务调度；其中，所述第一执行区间段为前一个非周期任务的截止时刻至当前非周期任务就绪时刻；设定一个当前非周期任务的预估截止时刻，在预估执行区间段内使用逆向调度EDF -1 调度周期任务集，根据所述预估截止时刻，使用所述EDF -1 调度得到所述当前非周期任务最优截止时刻，确定第二执行区间段内的混合任务集的任务调度；其中，所述预估执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务预估截止时刻；所述第二执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务最优截止时刻；当下一个非周期任务到来时，若其就绪时刻等于所述当前非周期任务的最优截止时刻，则设定一个当前非周期任务的预估截止时刻，在预估执行区间段内使用逆调度EDF -1 调度周期任务集，根据所述预估截止时刻，使用所述EDF -1 调度得到当前非周期任务最优截止时刻，确定第二执行区间段内的混合任务集的任务调度，为非周期任务安排执行时间；其中，所述预估执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务预估截止时刻；所述第二执行区间段为所述当前非周期任务就绪时刻至所述当前非周期任务最优截止时刻，继续执行非周期任务；否则，在第一执行区间段内使用EDF调度周期任务集，确定第一执行区间段内混合任务集的任务调度；其中，所述第一执行区间段为前一个非周期任务的截止时刻至当前非周期任务就绪时刻；所述当前非周期任务的预估截止时刻根据当前非周期任务就绪时刻、当前非周期任务的最坏执行时间和周期任务集的处理器空闲利用率计算得到，包括：d j temp ＝b j +c j /U sU s ＝1-U p其中：d j temp 表示当前非周期任务的预估截止时刻，b j 表示当前非周期任务就绪时刻，c j 表示当前非周期任务的最坏执行时间，是已知的，而且是有限的；U s 表示周期任务集的处理器空闲利用率，U p 表示周期任务集的处理器使用率；所述周期任务集的处理器使用率包括：其中，e i 表示所述周期任务集中周期任务在周期时间内的最坏执行时间，i＝[1，2，...，N]；P i 表示所述周期任务的周期时间；根据所述预估截止时刻，使用所述EDF -1 调度得到所述当前非周期任务最优截止时刻，包括：其中，dj表示最优截止时刻， 表示根据已知的空闲时间函数来反推的截止时刻；所述空闲时间函数为调度时间段内可用的空闲时间，使用所述实时调度装置 在任意连续执行区间段内对所述混合任务集进行调度，在预估执行区间段内处理器空闲的总时间；空闲时间函数的逆函数为使用所述实时调度装置 在任意连续执行区间段内对所述混合任务集进行调度，在预估执行区间段内处理器的空闲时间。
4.一种面向混合任务集的实时调度计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器有实时调度程序，所述处理器执行所述实时调度程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
