1.一种机器人系统故障检测处理方法，其特征在于，所述机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，所述至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动所述执行臂，所述方法包括：确定所述执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个标识，所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；基于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差条件，使所述机器人系统进入安全模式；以及确定所述机器人系统的故障状况；其中，确定所述执行臂的末端的实际位姿包括：确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在标识坐标系中的三维坐标；基于所述至少一个复合标识，确定所述标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角；基于所述标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角以及所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述标识坐标系中的三维坐标，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标；以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标，确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿，作为所述实际位姿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述机器人系统进入安全模式包括：停用驱动所述执行臂的所述至少一个驱动装置；以及允许所述机器人系统的用户使用手动模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定所述机器人系统的故障状况为可恢复故障，执行故障恢复操作；或响应于确定所述机器人系统的故障状况为不可恢复故障，使所述机器人系统进入退出模式。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述故障恢复操作失败，使所述机器人系统进入所述退出模式；或响应于所述故障恢复操作成功，使所述机器人系统退出所述安全模式。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人系统包括用于中继所述控制装置发送的驱动信号的通信节点以及用于与所述通信节点通信的通信模块，所述方法还包括：向所述通信节点发送问询信号；以及响应于无法接收到所述通信节点的回应信号，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启所述通信模块。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于无法从所述至少一个驱动装置接收状态信息，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启用于与所述至少一个驱动装置通信的通信模块。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：响应于重启之后通信故障未恢复，使所述机器人系统进入退出模式。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述至少一个驱动装置的状态信息；以及响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号满足驱动装置故障条件，生成驱动装置故障报警信号，所述驱动装置故障报警信号指示所述执行臂的驱动装置发生故障。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号不满足驱动装置故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述目标位姿是否超出所述执行臂的运动极限；响应于所述目标位姿超出所述执行臂的运动极限，生成指示超出运动极限的报警信号；以及退出安全模式。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述执行臂的至少一个关节的实际关节信息；基于所述目标位姿，确定所述执行臂的至少一个关节的目标关节信息；以及响应于所述实际关节信息与所述目标关节信息满足执行臂故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述执行臂的末端的目标位姿包括：预先确定或随机生成所述目标位姿；或者基于主操作器的位姿，确定所述目标位姿。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：从所述定位图像中确定多个候选标识；从所述多个候选标识中识别所述多个标识中的第一标识；以及以所述第一标识作为起点，搜索其他标识。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：响应于识别到所述复合标识，基于位姿标识图案匹配模板，识别其他标识。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述标识包括标识图案和在所述标识图案中的标识图案角点，所述方法还包括：在所述定位图像中确定感兴趣区域；将所述感兴趣区域划分为多个子区域；确定每个所述子区域中角点似然值最大的像素以形成像素集合；确定所述多个候选标识中角点似然值最大的像素作为候选标识图案角点；以及将标识图案匹配模板与所述候选标识图案角点位置处的标识图案进行匹配，以识别所述第一标识。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：响应于匹配失败，确定所述像素集合中剩余像素中的角点似然值最大的像素作为候选标识图案角点。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：以所述第一标识作为起点，搜索第二标识；基于所述第一标识、所述第二标识，确定搜索方向；以及以所述第一标识或所述第二标识作为起点，在所述搜索方向上搜索其他标识。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：响应于搜索距离大于搜索距离阈值，确定所述像素集合中剩余像素的角点似然值最大的像素作为候选标识图案角点；以及将所述标识图案匹配模板与所述候选标识图案角点位置处的标识图案进行匹配，以识别第一标识。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：响应于识别到的标识数量大于或等于标识数量阈值，基于识别到的标识，确定所述实际位姿。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：响应于识别到的标识数量小于标识数量阈值，确定所述像素集合中剩余像素的角点似然值最大的像素作为候选标识图案角点；以及将所述标识图案匹配模板与所述候选标识图案角点位置处的标识图案进行匹配，以识别第一标识。
21.根据权利要求1、13-20中任一项所述的方法，所述执行臂的末端的柱状部分的外表面上设置有定位标签，所述定位标签包括多个标识图案，所述多个标识图案包括多个不同的复合标识图案和多个位姿标识图案，所述多个不同的复合标识图案和所述多个位姿标识图案位于同一图案分布带。
22.根据权利要求21所述的方法，所述多个标识图案中N个连续的标识图案中至少包括一个复合标识图案，其中所述复合标识图案与位姿标识图案不同，且2≤N≤4。
23.根据权利要求1-6、8-20、22中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：以预定周期确定所述执行臂的末端的实际位姿，以通过多个故障检测循环，实时确定所述机器人系统的故障状况。
24.一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与所述存储器耦合并且用于执行所述至少一条指令以执行根据权利要求1-23中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
25.一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由计算机执行时致使所述计算机执行根据权利要求1-23中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
26.一种机器人系统，包括：执行臂，所述执行臂的末端设置有多个标识，所述多个标识包括多个位姿标识和至少一个复合标识；至少一个驱动装置，用于驱动所述执行臂；至少一个驱动装置传感器，与所述至少一个驱动装置耦合并且用于获得所述至少一个驱动装置的状态信息；图像采集设备，用于采集所述执行臂的定位图像；以及控制装置，被配置为与所述至少一个驱动装置、所述至少一个驱动装置传感器、所述图像采集设备连接，执行根据权利要求1-23中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
