1.一种机器人系统故障检测处理方法，其特征在于，所述机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，所述至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动所述执行臂，所述方法包括：确定所述执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个位姿标识；基于所述多个位姿标识，识别位于所述执行臂的末端上的角度标识，所述角度标识与所述多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；基于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差条件，使所述机器人系统进入安全模式；以及确定所述机器人系统的故障状况；其中，确定所述机器人系统的故障状况包括：响应于确定所述机器人系统的故障状况为可恢复故障，执行故障恢复操作；和/或响应于确定所述机器人系统的故障状况为不可恢复故障，使所述机器人系统进入退出模式；确定所述执行臂的末端的实际位姿包括：基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定位姿标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角；基于所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标和所述多个位姿标识在所述位姿标识坐标系中的三维坐标，确定所述位姿标识坐标系相对参考坐标系的位姿；以及基于所述位姿标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角和所述位姿标识坐标系相对所述参考坐标系的位姿，确定所述实际位姿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述机器人系统进入安全模式包括：停用驱动所述执行臂的所述至少一个驱动装置；以及允许所述机器人系统的用户使用手动模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述故障恢复操作失败，使所述机器人系统进入所述退出模式；和/或响应于所述故障恢复操作成功，使所述机器人系统退出所述安全模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人系统包括用于中继所述控制装置发送的驱动信号的通信节点以及用于与所述通信节点通信的通信模块，所述方法还包括：向所述通信节点发送问询信号；以及响应于无法接收到所述通信节点的回应信号，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启所述通信模块。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于无法从所述至少一个驱动装置接收状态信息，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启用于与所述至少一个驱动装置通信的通信模块。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：响应于重启之后所述通信故障未恢复，使所述机器人系统进入退出模式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述至少一个驱动装置的状态信息；以及响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号满足驱动装置故障条件，生成驱动装置故障报警信号，所述驱动装置故障信号指示所述执行臂的驱动装置发生故障。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号不满足驱动装置故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述目标位姿是否超出所述执行臂的运动极限；响应于所述目标位姿超出所述执行臂的运动极限，生成指示超出运动极限的报警信号；以及退出安全模式。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述执行臂的至少一个关节的实际关节信息；基于所述目标位姿，确定所述执行臂的至少一个关节的目标关节信息；以及响应于所述实际关节信息与所述目标关节信息满足执行臂故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述执行臂的末端的目标位姿包括：预先确定或随机生成所述目标位姿；或者基于主操作器的位姿，确定所述目标位姿。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：确定所述角度标识在执行臂的末端坐标系中标识的第一绕轴角度；确定所述第一位姿标识在所述位姿标识坐标系中标识的第二绕轴角度；以及基于所述第一绕轴角度和所述第二绕轴角度，确定所述位姿标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关联关系包括：所述角度标识与所述第一位姿标识在轴向的对应关系。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：基于所述多个位姿标识的分布，确定所述多个位姿标识在位姿标识坐标系中的三维坐标；基于所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标和所述多个位姿标识在所述位姿标识坐标系中的三维坐标，确定成像变换关系；基于所述成像变换关系、所述多个位姿标识在位姿标识坐标系中的三维坐标和所述位置关联关系，在所述定位图像中确定多个角度标识候选区域；以及从所述多个角度标识候选区域，识别所述角度标识。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，包括：基于所述多个位姿标识在位姿标识坐标系中的三维坐标和所述位置关联关系，在所述位姿标识坐标系中确定多个角度标识候选三维坐标；以及基于所述成像变换关系和所述多个角度标识候选三维坐标，在所述定位图像中确定所述多个角度标识候选区域。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，包括：确定每个所述角度标识候选区域中角点似然值最大的像素以形成像素集合；确定所述像素集合中角点似然值最大的像素对应的角度标识候选区域作为待识别的角度标识候选区域；以及使用多个角度图案匹配模板分别与所述待识别的角度标识候选区域进行匹配，以识别所述角度标识。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，包括：基于所述角度标识所在的角度标识候选区域，确定与所述角度标识具有位置关联关系的所述第一位姿标识。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：从所述定位图像中确定多个候选位姿标识；基于位姿图案匹配模板，从所述多个候选位姿标识中识别初始位姿标识；以及以所述初始位姿标识作为起点，搜索位姿标识。
19.根据权利要求1-5、7-18中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：以预定周期确定所述执行臂的末端的实际位姿，以通过多个故障检测循环，实时确定所述机器人系统的故障状况。
20.一种计算机设备，包括：存储器，用于存储至少一条指令；以及处理器，与所述存储器耦合并且用于执行所述至少一条指令以执行根据权利要求1-19中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
21.一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由计算机执行时致使所述计算机执行根据权利要求1-19中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
22.一种机器人系统，包括：执行臂，所述执行臂的末端设置有至少一个角度标识和多个位姿标识；至少一个驱动装置，用于驱动所述执行臂；至少一个驱动装置传感器，与所述至少一个驱动装置耦合并且用于获得所述至少一个驱动装置的状态信息；图像采集设备，用于采集所述执行臂的定位图像；以及控制装置，被配置为与所述至少一个驱动装置、所述至少一个驱动装置传感器、所述图像采集设备连接，执行根据权利要求1-19中任一项所述的机器人系统故障检测处理方法。
