1.一种信号传输线的自动焊接方法,其特征在于：利用自动焊接设备将信号传输线焊接到接线柜，自动焊接设备包括基座、焊接装置、取线装置、线预处理装置、定位系统和控制系统，具体包括以下步骤：步骤B1：自动焊接设备预处理；步骤B2：自动焊接设备启动准备；步骤B3：焊线数列判断；步骤B4：控制系统控制AGV运行至当前焊线数列对应的目的站；步骤B5：启动自动焊接设备，控制系统初始化二确认设备通信正常，启动焊接装置的焊接臂，启动取线装置的取线臂；步骤B6：线板数列判断；步骤B7：焊接装置、取线装置和线预处理装置运行至线板数列中某一线板的取焊线待执行位置；步骤B8：线板内孔数列判断；步骤B9：控制系统发送当前取线点坐标至取线臂；取线臂控制取线装置的取线组件从该取线点取线，完成取线、拉线操作；步骤B10：取线臂控制取线组件将信号传输线运行至线预处理装置的线预处理机构进行剪线、剥线和扭线操作；步骤B11：取线臂控制取线组件将成线转移至焊接装置的焊接组件；焊接组件将成线移动至焊接点坐标，完成成线焊接操作；步骤B12：线板内孔数列累加，判断线板内孔数列是否执行完毕，若是，执行步骤B13，若否，执行步骤B8；步骤B13：线板数列累加，判断线板数列是否执行完毕，若是，执行步骤B14，若否，执行步骤B6；步骤B14：本目的站的线板数列执行完毕，取线臂、焊线臂关机，系统断电；步骤B15：判断焊接数列是否执行完毕，若是，执行步骤B16，若否，执行步骤B3；步骤B16：控制系统控制AGV运行至待机站，多柜焊线程序执行完毕；所述步骤B1中自动焊接设备预处理的步骤包括以下步骤：步骤B1.0：将AGV带动基座移动至目的站，使基座与接线柜保持平行以及建立机械臂自身坐标系；步骤B1.1：线板与焊板标定；步骤B1.2：建立线板和焊板的视觉定位模板；步骤B1.3：预编辑机械臂动作；所述步骤B1.0中机械臂包括焊接臂和取线臂，建立焊接臂自身坐标系包括以下步骤：步骤B1.0.1设置一个位置不变的顶尖；步骤B1.0.2运动焊接臂将焊接臂的夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置1；步骤B1.0.3更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置2；步骤B1.0.4更换焊接臂姿态将夹头顶点接触顶尖顶点，记录位置3；步骤B1.0.5确认夹头的位置，生成工具点；步骤B1.0.6将焊接臂的夹头放在焊板的某一位置，作为原点；步骤B1.0.7将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，确定x轴方向；步骤B1.0.8将焊接臂的夹头放在焊接板的另一个位置，确定y轴方向；步骤B1.0.9生成焊接臂自身坐标系；所述步骤B1.1中线板与焊板标定包括以下步骤：步骤B1.1.1建立线板与焊接臂的坐标系；步骤B1.1.1.1焊接臂针对线板做工具坐标系；步骤B1.1.1.2焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄位置；步骤B1.1.1.3定位相机拍摄，并选取特征点；步骤B1.1.1.4记录焊接臂平移的位置信息以及特征点位置信息；步骤B1.1.1.5判定特征点和焊接臂位置信息是否有九组，若否，按步骤B1.1.1.4执行，若是，按步骤B1.1.1.6执行；步骤B1.1.1.6根据九组特征点位置信息建立线板与焊接臂的坐标系；步骤B1.1.2建立焊板与焊接臂的坐标系；坐标系建立方式和步骤B1.1.1中线板与焊接臂的坐标系建立步骤相同；所述步骤B1.2中建立线板和焊板的视觉定位模板包括以下步骤；步骤B1.2.1建立线板的视觉定位模板；步骤B1.2.1.1焊接臂控制定位相机移动至线板拍摄图片；步骤B1.2.1.2选取步骤B1.2.1.1中图片的特征点Q，特征点Q信息通过坐标系输出偏移量X 1 ，Y 1 ，将偏移量X 1 ，Y 1 作为焊接臂的第一位置坐标；步骤B1.2.1.3将焊接臂第一位置坐标(X 1 ，Y 1 )偏移(-X 1 ，-Y 1 )，并将偏移后的焊接臂位置作为焊接臂的第二位置，定位相机随焊接臂移动，并拍摄图片；步骤B1.2.1.4选取步骤B1.2.1.3中图片的特征点Q，特征点Q信息通过坐标系输出偏移量X 2 ，Y 2 ，判定偏移量X 2 ，Y 2 是否为零，若是，执行步骤B1.2.1.5；若否，判断特征点Q是否正确，若特征点Q不正确，执行步骤B1.2.1.2，若特征点Q正确，重新根据九组特征点位置信息建立线板与焊接臂的坐标系；步骤B1.2.1.5设定焊接臂的第二位置为焊接臂的拍摄线板基准位置；步骤B1.2.1.6设定线板上第一取线点为取线模板点；步骤B1.2.1.7完成线板的视觉定位模板；步骤B1.2.2建立焊板的视觉定位模板；焊板的视觉定位模板建立步骤和步骤B1.2.1中线板的视觉定位模板建立步骤相同。
2.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述基座通过AGV驱动，基座通过AGV运行至待机位，接线柜设置有若干线板，任一线板固设有若干线板内孔，若干线板内孔沿横向或竖向分布，线板内孔内挂设有待处理的信号传输线，接线柜另一侧设置有用于焊线的焊板，焊板上设置有若干焊接端子。
3.根据权利要求2所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B3中自动焊接设备启动准备包括以下步骤：步骤B2.1：PC下发焊接数列执行列表至控制系统；步骤B2.2：启动AGV，确认AGV通信正常；步骤B2.3：控制系统控制AGV7运行至待机站；步骤B2.4：控制系统读取焊接数列执行列表。
4.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B1.3中机械臂动作的预编辑包括以下步骤：步骤B1.3.1设定焊接臂和取线臂的回避点以及回避路径；步骤B1.3.2取线臂由回避点根据线板上的取线点坐标移动至取线点进行取线；步骤B1.3.3取线装置通过线预处理机构的取线驱动机构将信号传输线拉直；步骤B1.3.4取线臂将信号传输线移动至线预处理机构的线预处理平台；步骤B1.3.5取线臂松开信号传输线离开线预处理机构的线预处理平台；步骤B1.3.6取线臂进入线预处理平台将经处理的线夹紧；步骤B1.3.7取线臂带线离开线预处理平台；步骤B1.3.8取线臂将线移动至预备换臂位置；步骤B1.3.9焊接臂由回避点移动至换臂预备位置；步骤B1.3.10取线臂将线送入焊接组件的焊接输送机构；步骤B1.3.11取线臂复位至回避点；步骤B1.3.12焊接臂根据焊接点坐标带线移动至焊接点；步骤B1.3.13焊线臂往接线柜平移等待焊接组件的焊接夹紧机构夹紧焊接端子；步骤B1.3.14焊线臂往接线柜平移等待穿线、焊线；步骤B1.3.15焊线臂复位至回避点。
5.根据权利要求1所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B5中控制系统初始化二包括以下步骤：步骤B5.1控制系统初始化二开始；步骤B5.2设备通讯检查；控制系统发送设备通讯命令，若收到设备通讯返回，则执行步骤B5.3，若否，控制系统收到检查设备通讯连接的提示，控制系统初始化二结束，调整设备通讯连接，重新执行步骤B5.1，直至设备通讯连接正常；步骤B5.3定位系统通讯检查；控制系统发送定位系统通讯命令，若收到定位系统通讯返回，则执行步骤B5.4，若否，控制系统收到检查定位系统通讯连接的提示，控制系统初始化二结束，调整定位系统通讯连接，重新执行步骤B5.1，直至定位系统通讯连接正常；步骤B5.4判定系统是否在零位，若是，执行步骤B5.5，若否，各装置按路径归零；步骤B5.5控制系统掉电存储变量读取；步骤B5.6控制系统初始化二结束。
6.根据权利要求5所述的一种信号传输线的自动焊接方法，其特征在于：所述步骤B9中利用取线组件进行取线、拉线操作，取线组件包括第一取线机构和第二取线机构，第一取线机构包括第一取线气缸、取线板一和取线板二，第二取线机构包括第二取线气缸、取线板三、取线板四和取线驱动机构，具体包括以下步骤：步骤B9.1：取线臂控制取线组件移动至当前取线点的坐标；步骤B9.2：第一取线气缸控制取线板一和取线板二同步相对运动将信号传输线夹紧，取线臂控制取线组件运行远离取线点，完成取线操作；步骤B9.3：取线驱动机构驱动第二取线机构靠近第一取线机构，第二取线气缸控制取线板三和取线板四同步相对运动将信号传输线夹紧，取线驱动机构驱动第二取线机构远离第一取线机构，完成拉线操作；焊接组件包括焊接机构、焊接输送机构和焊接夹紧机构，焊接机构包括焊接件和压焊电机，焊接夹紧机构包括夹紧气缸和夹紧板，焊接输送机构包括包括夹爪、上构件、下构件和穿线电机，下构件包括下气缸，步骤B11具体包括以下步骤：步骤B11.1：取线组件将成线输送至上构件和下构件之间，下气缸控制下构件向上构件运行，将成线固定在上构件和下构件之间，取线臂复位；步骤B11.2：控制系统发送当前焊接点坐标至焊接臂，焊接臂控制焊接组件移动至焊接点，夹紧气缸控制夹紧板夹紧焊接端子；步骤B11.3：控制系统控制穿线电机运行，将成线依次穿过夹爪的输送腔以及夹紧板，并穿至焊接端子上；步骤B11.4：控制系统控制压焊电机运行，将穿出的成线压平，压平后，一边回退一定距离，一边控制焊接件进行焊接操作；步骤B11.5：焊接组件各部件复位，焊接臂退回原点待机。
