1.一种基于无人机集群的无源定位方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）对正n边形无人机集群侦测到的电磁波幅度进行图傅里叶变换获取图谱；（2）当图谱特征不满足第一判断依据时，将无人机集群阵面绕自转轴自转，同时实时测量电磁波幅度更新图谱，直至图谱特征满足第一判断依据停止自转；否则，转至步骤（3）；（3）判断图谱特征是否满足第二判断依据，若不满足第二判断依据，则将无人机集群绕过阵面中心的翻转轴翻转，同时实时测量电磁波幅度更新图谱，直至图谱特征满足第二判断依据停止翻转；否则，转至步骤（4）；（4）做过无人机集群阵面中心的阵面法线，所述阵面法线与地面的交点为目标辐射源的位置；其中，所述第一判断依据为图谱中特殊基谱线高度为0；所述第二判断依据为图谱中直流分量谱线高度基占比为100%；所述直流分量谱线高度为第一特征向量在图谱中对应的谱线高度；所述第一特征向量为所述图谱拉普拉斯矩阵的元素全为1的特征向量；所述特殊基谱线高度为第 n -1个特征向量在图谱中对应的谱线高度；第 n -1个特征向量为图谱拉普拉斯矩阵的元素1和-1相间的特征向量；其中，地面向无人机集群阵面所在平面做垂线，垂足与阵面中心的连线轴为竖直轴；所述翻转轴为在无人机集群阵面上与竖直轴垂直，且过阵面中心的轴线；自转轴为垂直于竖直轴和翻转轴的轴线。
2.根据权利要求1所述的无源定位方法，其特征在于，所述图谱的建立方法为：将无人机集群设置为正n边形分布，无人机视为图信号的节点，相邻无人机之间的通信互联作为图信号的无向边，且将无人机侦测到的电磁波幅度作为信号 f ，构建正n边形无人机集群的图信号；采用图傅里叶变换获取图谱；图谱表达式为：其中，所述图谱中的横坐标代表图谱拉普拉斯矩阵对应的特征值 λ i ， u i 为特征值 λ i 对应的特征向量；纵坐标为图傅里叶变换结果 ， 为所述信号在不同特征向量上投影的大小。
3.根据权利要求1或2所述的无源定位方法，其特征在于，所述基占比为：其中， 为特征向量 u s 对应图谱的谱线高度； 为所有谱线高度之和； γ s 为第 s 个特征向量对应图谱的谱线高度基占比。
4.根据权利要求2所述的无源定位方法，其特征在于，所有无向边的权重相等。
5.一种基于无人机集群的无源定位系统，其特征在于，包括：图谱获取模块，用于对正n边形无人机集群侦测到的电磁波幅度进行图傅里叶变换获取图谱；图谱特征判定模块，用于判断图谱特征是否满足第一判断依据和第二判断依据；自转控制模块，用于当图谱特征不满足第一判断依据时，将无人机集群阵面绕自转轴自转，直至图谱特征满足第一判断依据停止自转；翻转控制模块，用于当图谱特征不满足第二判断依据时，将无人机集群绕过阵面中心的翻转轴翻转，图谱特征满足第二判断依据停止翻转；辐射源定位模块，用于做过无人机集群阵面中心的阵面法线，所述阵面法线与地面的交点为目标辐射源的位置；其中，所述第一判断依据为图谱中特殊基谱线高度为0；所述第二判断依据为图谱中直流分量谱线高度基占比为100%；所述直流分量谱线高度为第一特征向量在图谱中对应的谱线高度；所述第一特征向量为所述图谱拉普拉斯矩阵的元素全为1的特征向量；所述特殊基谱线高度为第 n -1个特征向量在图谱中对应的谱线高度；第 n -1个特征向量为图谱拉普拉斯矩阵的元素1和-1相间的特征向量；其中，地面向无人机集群阵面所在平面做垂线，垂足与阵面中心的连线轴为竖直轴；所述翻转轴为在无人机集群阵面上与竖直轴垂直，且过阵面中心的轴线；自转轴为垂直于竖直轴和翻转轴的轴线。
6.根据权利要求5所述的无源定位系统，其特征在于，所述图谱的建立方法为：将无人机集群设置为正n边形分布，无人机视为图信号的节点，相邻无人机之间的通信互联作为图信号的无向边，且将无人机侦测到的电磁波幅度作为信号 f ，构建正n边形无人机集群的图信号；采用图傅里叶变换获取图谱；图谱表达式为：其中，所述图谱中的横坐标代表图谱拉普拉斯矩阵对应的特征值 λ i ， u i 为特征值 λ i 对应的特征向量；纵坐标为图傅里叶变换结果 ， 为所述信号在不同特征向量上投影的大小。
7.根据权利要求5或6所述的无源定位系统，其特征在于，所述基占比为：其中， 为特征向量 u s 对应图谱的谱线高度； 为所有谱线高度之和； γ s 为第 s 个特征向量对应图谱的谱线高度基占比。
8.根据权利要求6所述的无源定位系统，其特征在于，所有无向边的权重相等。
