1.一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用机载激光雷达对山区进行扫描获取LiDAR点云数据；步骤2：设定格网尺寸，对所述LiDAR点云数据构建虚拟格网；步骤3：对所述LiDAR点云数据进行去噪处理，再对去噪处理后的所述LiDAR点云数据在所述虚拟格网中创建索引号，确定所述LiDAR点云数据在所述虚拟格网中的最大行号；步骤4：根据所述最大行号计算结构元素，根据所述结构元素对所述LiDAR点云数据进行形态学开运算，得到形态学开运算前后的所述LiDAR点云数据的高差变化值；同时，根据所述结构元素对所述LiDAR点云数据进行曲面拟合，得到所述LiDAR点云数据的地面数字模型，根据所述地面数字模型得到所述LiDAR点云数据的地形起伏度值；步骤5：利用所述步骤4所得地形起伏度值根据地形坡度公式计算高差阈值，并计算所述LiDAR点云数据的所述高差变化值与所述地形起伏度值的差，得到差值，将所述差值与所述高差阈值进行比较，根据比较结果判断LiDAR点云数据是否为地面点，若是，则提取所述LiDAR点云数据；若否，则剔除所述LiDAR点云数据；步骤6：将所述结构元素与预设的结构元素阈值进行比较，若所述结构元素小于所述结构元素阈值，则输出提取到的LiDAR点云数据集；若否，返回步骤2更新设定的格网尺寸，重复步骤2至步骤5，以更新所提取的地面点。
2.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，所述虚拟格网是以规则格网为基础进行建立，是对所述LiDAR点云数据在XY平面进行格网剖分但不进行内插的数据组织形式。
3.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，所述步骤3中，采用经验模态分解的方法对所述LiDAR点云数据进行去噪处理。
4.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，所述步骤4中，对所述LiDAR点云数据进行形态学开运算，具体包括：基于所述结构元素对所述LiDAR点云数据先进行腐蚀运算，再进行膨胀运算。
5.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，所述步骤4中，采用克里金插值的方法对所述LiDAR点云数据进行曲面拟合。
6.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，所述步骤5中，利用所述步骤4所得地形起伏度值根据地形坡度公式计算高差阈值，具体包括：利用所述地形起伏度值根据地形坡度公式值进行计算，得到地形坡度，再利用所述地形坡度进行计算，得到高差阈值。
7.根据权利要求1所述的一种适用于山区危岩落石的LiDAR点云数据提取方法，其特征在于，将所述差值与所述高差阈值进行比较，根据比较结果判断LiDAR点云数据是否为地面点，具体包括：当所述差值小于或者等于所述高差阈值，判断所述LiDAR点云数据为地面点，当所述差值大于所述高差阈值，判断所述LiDAR点云数据为地物点。
