1.一种新型修井扶正机械手，其特征在于包括主旋臂、立柱、固定轴、旋转动力组件、副旋臂、叉体安装杆、第一连杆、第二连杆和夹持机构，主旋臂右端设有上下贯通的第一通孔，主旋臂下方设有立柱，立柱上端固定安装有上端位于第一通孔内的固定轴，固定轴中部外侧传动连接有能使主旋臂旋转的旋转动力组件；对应主旋臂下方位置的立柱前侧铰接有副旋臂，主旋臂左端和副旋臂左端之间设有后端位于主旋臂后方的叉体安装杆，主旋臂左端与叉体安装杆中部通过第一连杆铰接在一起，副旋臂左端和叉体安装杆前端通过第二连杆铰接在一起，叉体安装杆后端设有能够夹持油管的夹持机构。
2.根据权利要求1所述的新型修井扶正机械手，其特征在于旋转动力组件包括左立板、右立板、蜗杆和旋转马达，主旋臂右端左右间隔设有左立板和右立板，左立板和右立板之间设有蜗杆，固定轴外侧设有能够与蜗杆啮合的蜗轮齿，蜗杆左端设有旋转马达。
3.根据权利要求2所述的新型修井扶正机械手，其特征在于旋转动力组件还包括保护罩，对应旋转马达右侧位置的旋转动力组件外侧和主旋臂右端外侧设有保护罩。
4.根据权利要求1或2或3所述的新型修井扶正机械手，其特征在于夹持机构包括叉体盒、导轨、左直线驱动机构、右直线驱动机构、左叉体组件和右叉体组件，叉体安装杆后端与叉体盒前侧中部固定安装在一起，叉体盒下侧板内侧设有导轨，导轨上左右间隔滑动安装有后端位于叉体盒后方的左叉体组件和右叉体组件，左叉体组件和叉体盒下侧板之间设有左直线驱动机构，右叉体组件和叉体盒下侧板之间设有右直线驱动机构。
5.根据权利要求4所述的新型修井扶正机械手，其特征在于左叉体组件包括左连接板、左滑块、左立柱和左叉体，导轨上方设有左连接板，左连接板前端和导轨之间设有左滑块，左连接板后端和叉体盒下侧板之间设有左直线驱动机构，对应左滑块位置的左连接板上侧固定安装有左立柱，左立柱上端外侧设有后端位于叉体盒后方的左叉体；右叉体组件包括右连接板、右滑块、右立柱和右叉体，对应左连接板右方位置的导轨上方设有右连接板，右连接板前端和导轨之间设有右滑块，右连接板后端和叉体盒下侧板之间设有右直线驱动机构，对应右滑块位置的右连接板上侧固定安装有右立柱，右立柱上端外侧设有后端位于叉体盒后方的右叉体。
6.根据权利要求5所述的新型修井扶正机械手，其特征在于左直线驱动机构包括齿条、左齿轮和左马达，左连接板后端上侧和下侧分别设有左马达和左齿轮，左马达输出轴和左齿轮上端传动连接，对应左齿轮前侧位置的叉体盒下侧板内侧固定安装有齿条，齿条后侧设有能与左齿轮啮合的齿；右直线驱动机构包括右齿轮和右马达，右连接板后端上侧和下侧分别设有右马达和右齿轮，右马达输出轴和右齿轮上端传动连接，右齿轮前侧和齿条后侧啮合在一起。
7.根据权利要求5或6所述的新型修井扶正机械手，其特征在于夹持机构还包括左导向柱和右导向柱，叉体盒上侧板内侧前后间隔设有开口向下的第一滑槽和第二滑槽，左立柱上端和右立柱上端均位于第一滑槽内，对应左立柱左侧位置左叉体前端设有上下贯通的第二通孔，第二通孔内设有上端位于第二滑槽内的左导向柱，且左导向柱和左立柱之间的距离大于第一滑槽和第二滑槽之间的槽距；对应右立柱右侧位置右叉体前端设有上下贯通的第三通孔，第三通孔内设有上端位于第二滑槽内的右导向柱，且右导向柱和右立柱之间的距离大于第一滑槽和第二滑槽之间的槽距；对应第二滑槽左右两端位置的叉体盒上侧板内侧分别设有开口向下且后端与第二滑槽连通的第三滑槽和第四滑槽。
