一种用于管廊巡检机器人通过防火门的系统

1.一种用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，包括分别设于防火门两侧的第一导轨（4）和第二导轨（8），并且所述第一导轨（4）和第二导轨（8）与隧道顶面固定连接；隧道顶部还设有第三导轨（7），且该第三导轨（7）通过自动伸缩杆（6）与安装在隧道顶面的第三导轨滑槽（5）连接，以使第三导轨（7）沿第三导轨滑槽（5）滑动的同时沿自动伸缩杆（6）在竖直方向上移动，实现与第一导轨（4）和第二导轨（8）的对接；所述第三导轨（7）纵向两端分别固定有若干个自动锁（14），所述第一导轨（4）、第二导轨（8）与第三导轨（7）的对接面上分别设有自动锁槽（17），所述自动锁槽（17）与自动锁（14）相匹配，用于所述第三导轨（7）与所述第一导轨（4）和第二导轨（8）对接时进行锁定。 2.根据权利要求1所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，所述第三导轨（7）纵向两端的自动锁（17）上方分别固定有激光接收装置（15），同时在所述第一导轨（4）和第二导轨（8）与激光接收装置对应的位置设定激光发射装置（16）。 3.根据权利要求1或2所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，所述第三导轨（7）上还设有电子水平仪（18），用于检测第三导轨的水平度，并可通过电子水平仪反馈的信息使得自动伸缩杆上下移动调整水平度。 4.根据权利要求3所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，所述第三导轨滑槽（5）内安装有至少两组滑行系统，每组滑行系统分别包括滑行轮组和驱动电机，所述滑行轮组与第三导轨滑槽（5）内部走行空间相匹配，带动第三导轨沿着第三导轨滑槽内水平移动。 5.根据权利要求1或4所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，防火门两侧的隧道壁上分别设有第一位置传感器（13）和第二位置传感器（9），用于对巡检机器人进行感应，以控制防火门的开关。 6.根据权利要求5所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，隧道壁上在防火门门扇开启到最大角度的位置设置限位传感器（12），用于检测双开式门扇的开、闭状态。 7.根据权利要求6所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，隧道壁上还设有控制箱（10），所述控制箱（10）包括机器人防火门控制模块、电动锁控制模块、激光发射识别模块、电源模块及开闭门器电机驱动模块。 8.根据权利要求7所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，所述第一位置传感器（13）、第二位置传感器（9）及限位传感器（12）连接机器人防火门控制模块的输入端，所述开闭门器驱动模块连接所述机器人防火门控制模块的输出端。 9.根据权利要求7或8所述的用于管廊巡检机器人通过防火门的系统，其特征在于，所述开闭门器驱动模块的输出端与开闭门器电机连接，所述电源模块连接第一位置传感器（13）、第二位置传感器（9）、限位传感器（12）、机器人防火门控制模块以及电机。