1.一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制装置，其特征在于，包括传输流水线、激光检测模块、打光模块、图像采集模块、速度检测模块、安装架以及处理模块；其中安装架相对传输流水线设置；安装架包括上下两层，其中下层安装架与外部支撑结构固定连接，上层安装架滑动设置于下层安装架上，在上层安装架与下层安装架之间还设置有驱动模块，驱动模块用于控制上层安装架相对下层安装架的位移；激光检测模块以及速度检测模块均设置于安装架上；打光模块和图像采集模块靠近传输流水线的位置，图像采集模块朝向布匹，打光模块用于为图像采集模块打光；处理模块分别与激光检测模块以及图像采集模块连接，激光检测模块朝向布匹，激光检测模块共四个，四个激光检测模块分别设置于两个安装架的上下层；其中位于上层的激光检测模块靠近滚筒的中部设置，用于检测到布匹的距离，便于发现接缝部位；位于下层的两个激光检测模块靠近滚筒的两端设置，用于检测到滚筒的距离，对激光检测模块的距离值做差就能够获得布匹的厚度。
2.根据权利要求1所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制装置，其特征在于，所述传输流水线包括滚筒；通过滚筒的转动实现对布匹的带动；安装架共两个，两个安装架并排设置，其中两个安装架分别对应滚筒的左部分和右部分。
3.根据权利要求2所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制装置，其特征在于，所述安装架上的驱动模块为丝杠传动结构，其中丝杠传动结构中的丝杠的固定设置于下层安装架上，丝杠的一端还与电机连接；丝杠传动结构中的滑块与上层安装架固定连接；随着电机的转动，滑块会带动上层安装架和下层安装架之间产生相对移动。
4.一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，运用权利要求1所述的闭环控制装置，包括如下步骤：步骤1：启动出动处理模块，完成系统自检和数据初始化；步骤2：通过激光检测模块判断布匹的左右两侧边缘是否越界；若未越界则记录布匹的左右两侧边缘；否者标记为对应边缘越界，结束步骤；步骤3：通过速度检测模块的滚轮编码器获取布匹的运动速度；步骤4：通过激光检测模块判断是否感应到布匹高度突变部位；若检测高度突变部位，则进入步骤5；否则，返回步骤3；步骤5：通过激光检测模块的检测数值差，判断高度突变部位的成因，包括接缝以及瑕疵；若判断为接缝，则进入步骤6；若判断为瑕疵，则控制相图像采集模块采集瑕疵部位的图像，并记录瑕疵部位的位置和拍照时间，返回步骤3；步骤6：处理模块根据布匹的传输速度、刮刀到激光检测模块的传输距离、激光检测模块的检测值以及补偿值，获得刮刀的抬起时间点、抬起高度以及抬刀保持时间；并控制刮刀动作；步骤7：相机模块采集刮刀抬起后的图像，并传输到处理模块；步骤8：处理模块获取刮刀抬起后的图像，对图像进行标定，获得刮刀抬起动作的补偿，包括抬刀保持时间的补偿值，返回步骤3。
5.根据权利要求4所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，所述步骤2中，判断布匹的左右两侧边缘是否越界，包括如下步骤：步骤21：安装架上的纠偏模块是否接收到信号；若收到信号，则进入步骤22；若未收到信号，则返回步骤21；步骤22：纠偏模块收到信号，判断为左部分安装架的纠偏模块还是右部分安装架的纠偏模块；若为左部分安装架的纠偏模块，则进入步骤23；若为右部分安装架的纠偏模块，则进入步骤24；步骤23：左部分安装架上的纠偏模块接收到信号输入，则启动左部分安装架上的丝杠传动结构，控制上层安装架移动，通过上层安装架上的纠偏模块判断是否检测到左侧布匹边缘；若检测到左侧布匹边缘，则控制丝杠传动结构，使得左侧布匹边缘位于纠偏模块的两个纠偏传感器的检测部位之间，进入步骤24；若没有检测到左侧布匹边缘，则进入步骤27；步骤24：根据丝杠传动结构的传动长度获取左侧边缘的位置，并记录，进入步骤211；步骤25：右部分安装架上的纠偏模块接收到信号输入，则启动右部分安装架上的丝杠传动结构，控制上层安装架移动，通过上层安装架上的纠偏模块判断是否检测到右侧布匹边缘；若检测到右侧布匹边缘，则控制丝杠传动结构，使得右侧布匹边缘位于纠偏模块的两个纠偏传感器的检测部位之间，进入步骤26；若没有检测到左侧布匹边缘，则进入步骤27；步骤26：根据丝杠传动结构的传动长度获取左侧边缘的位置，并记录，进入步骤211；步骤27：没有检测到某一侧的布匹边缘，继续检测该侧的布匹边缘，若持续设定时长都没有检测到布匹边缘则进行报警，并进入步骤28；步骤28：持续设定时长没有检测到一侧的边缘，则判断该侧是否检测到布匹；若检测到布匹，则进入步骤29；若未检测到布匹，则进入步骤210；步骤29：在该侧检测到布匹但未检测到边缘，则判断另一侧是否检测到布匹；若另一侧的布匹未检测到，则认为布匹在该侧边缘越界，结束步骤；若另一侧检测到布匹，则认为传感器故障，结束步骤；步骤210：在该侧未检测到布匹及布匹边缘，则判断另一侧是否检测到布匹；若另一侧的布匹未检测到，则认为传感器故障或者布匹未传输，结束步骤；若另一侧的布匹被检测到，则认为布匹在另一侧边缘越界，结束步骤；步骤211：获取布匹另一侧边缘的位置，并通过两侧边缘位置换算获得布匹宽度，结束步骤。
6.根据权利要求5所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，所述步骤211中，还会将换算的布匹宽度与输入的布匹宽度设定值进行比较，若差值大于设定正阈值，则认为传感器异常，进行报警；若差值小于设定负阈值，则认为布匹卷边，进行报警。
7.根据权利要求5所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，所述步骤4中判断是否感应到布匹高度突变部位的过程包括如下步骤：步骤41：记录同一侧的安装架上的两个激光检测模块检测的高度信号值；步骤42：将同一侧安装架上的两个激光检测模块作差获得布匹高度；步骤43：判断布匹高度的值是否发生突变；若发生突变，则进入步骤44；否则，返回步骤41；步骤44：判断布匹高度的突变区域的幅度和宽度是否满足设定要求；若满足设定要求，则记录突变区域的布匹信号，结束步骤；若不满足设定要求，则返回步骤41。
8.根据权利要求6所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，所述步骤5中判断布匹突变部位的成因，包括如下步骤：步骤51：获得布匹高度的突变区域，将布匹高度差值存入PLC存储位；其中在突变区域中，每个布匹高度数据都进行保存，并且编号，直到存储到设定的编号上限，则重新开始编号；步骤52：利用PLC存储位中的相邻值作差得到A，然后再除以相邻值采样周期，计算布匹高度变化波形的突变点k；其中布匹高度变化波形的突变点表示波形由负转正的时候，也就是布匹高度最高的时候；步骤53：根据突变点k所处的时间轴，获得对应时刻的布匹高度；步骤54：根据设定的接缝宽度，在突变点k的前后各取x个突变区域采样点；步骤55：获得步骤54中采样点部分对应的布匹高度波形的积分面积；步骤56：判断突变区域的信号宽度是否大于设定的接缝宽度A；若是，则进入步骤57；否则，进入步骤510；步骤57：判断突变区域的突变点k对应的布匹高度是否大于设定接缝高度L；若是，则进入步骤58；否则，进入步骤510；步骤58：判断步骤55获得的积分面积是否大于设定值M；若是，则进入步骤59；否则，进入步骤510；步骤59：判断左右两侧的安装架是否在设定时长T内检测到布匹高度的突变；若是，则认为布匹高度的突变区域为接缝，结束步骤；否则，进入步骤510；步骤510：布匹高度的突变区域为瑕疵，结束步骤。
9.根据权利要求7所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，所述步骤6中控制刮刀动作包括如下步骤：步骤61：布匹高度变化判断为接缝，根据布匹的传输速度以及刮刀到激光检测模块的传输距离，获得刮刀的抬起时间；步骤62：根据左侧安装架和右侧安装架检测到接缝的时间差，结合两者的间距，获得接缝的角度；步骤63：根据接缝的角度以及布匹的宽度，获得接缝在布匹传输方向上的投影长度；步骤64：根据布匹传输方向上的投影长度以及布匹的传输速度，获得抬刀保持时间；步骤65：根据检测的布匹高度获得刮刀抬起高度；步骤66：对获得的抬刀保持时间进行补偿，并根据补偿后的数值，结合刮刀的抬起时间、刮刀抬起高度，控制刮刀动作。
10.根据权利要求8所述的一种基于点激光布匹接缝检测的闭环控制方法，其特征在于，处理模块获得刮刀抬起动作的补偿值获取具体包括如下步骤：步骤81：图像采集模块获得图像并传输到处理模块进行存储记录；步骤82：根据左侧安装架和右侧安装架检测到接缝的时间差，结合两者的间距，获得接缝的角度；步骤83：根据接缝的角度获得抬刀保持时间的计算补偿值。
