1.一种基于高精度北斗定位的光电转台姿态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：搭建如图1所示的测量系统，建立观测坐标系和当地的东北天坐标系，采用北斗模块测量光电转台回转中心O点、标定点A点、标定点B点三个点的经纬高坐标；步骤2：将O、A、B三点的经纬高坐标转换为地心坐标系下坐标；步骤3：将O、A、B三点的地心坐标转换为以0点为原点的东北天坐标系下的坐标；步骤4：求解A、B点在以O点为原点的观测标系下的坐标；步骤5：求旋转矩阵M(α,β,γ)；步骤6：求姿态角α,β,γ；步骤1中，观测坐标系：以光电转台回转中心O为原点，以电机零位光轴方向为y轴，以光电转台俯仰轴为x轴，以xy平面垂直向上方向为z轴，建立右手坐标系；东北天坐标系：以光电转台回转中心O为原点，以正北方向为y轴，以正东方向为x轴，以天顶方向为z轴，建立右手坐标系；由观测坐标系转换为东北天坐标系的旋转关系为：先绕x轴旋转姿态角α，再绕y轴旋转姿态角β，再绕z轴旋转姿态角γ；步骤1中，O、A、B三点坐标分别记为(L 0 ,B 0 ,H 0 )、(L A ,B A ,H A )、(L B ,B B ,H B )；采用光电转台分别观测2个标定点，使其稳定成像于视场中心，记录标定点在观测坐标系中的方位角和俯仰角，依次记为(θ A ,η A )、(θ B ,η B )；步骤2中，将O、A、B三点的经纬高坐标转换为地心坐标系下坐标，其转换关系如下：式中：H、B、L分别对应O、A、B三点的经纬高坐标值；N为卯酉圈的半径， e为大地坐标系对应椭球第一离心率， 其中，a为参考椭球长半径，b为参考椭球短半径；据此获得O、A、B三点的地心坐标(x 0 ,y 0 ,z 0 )、(x A ,y A ,z A )、(x B ,y B ,z B )；步骤3中，将O、A、B三点的地心坐标转换为以0点为原点的东北天坐标系下的坐标(x 0 E ,y 0 E ,z 0 E )、(x A E ,y A E ,z A E )、(x B E ,y B E ,z B E )；步骤3中，A点的地心坐标转换为以0点为原点的东北天坐标系下的坐标(x A E ,y A E ,z A E )的过程为：1)求0、A两点的地心坐标差：2)求解A点在以O点为圆心的东北天坐标系下的坐标(x A E ,y A E ,z A E )：B点在以O点为圆心的东北天坐标系下的坐标(x B E ,y B E ,z B E )的求解过程与上述过程相同；步骤4中，A点在以O点为原点的观测标系下的坐标的求解过程为：1)求0、A两点之间的距离为：2)求A点在观测坐标系下的坐标(x A G ,y A G ,z A G )：依照以上步骤，求得B点在观测坐标系下的坐标(x B G ,y B G ,z B G )；步骤5中，将A、B观测坐标(x A G ,y A G ,z A G )、(x B G ,y B G ,z B G )做外积获得N AXB G ＝(x N G ,y N G ,z N G )，东北天坐标(x A E ,y A E ,z A E )、(x B E ,y B E ,z B E )做外积获得N AXB E ＝(x N E ,y N E ,z N E )；坐标M(α，β，γ)为正交矩阵，N AXB E ＝(x N E ,y N E ,z N E )与N AXB G ＝(x N G ,y N G ,z N G )互为一组变换坐标；此时，获得三组对应的变换坐标；由于因此，旋转矩阵M(α,β,γ)为：步骤6中，旋转矩阵M(α,β,γ)与α、β和γ的关系为：在步骤5中，已求出 的各个元素的值，据此计算姿态角α,β,γ：
