轨道曲线正矢测量方法、装置、计算机设备及存储介质

1.一种轨道曲线正矢测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆第一曲线运行参数；通过对所述车辆第一曲线运行参数进行信号预处理，获取车辆第二曲线运行参数，包括：将第一横向加速度及第一角速度中的至少一种输入至抗混叠滤波器中，获取第一处理数据，对所述第一处理数据进行空间等距采样，获取第二处理数据；将所述第二处理数据输入至数字补偿滤波器中，获取车辆第二曲线运行参数；其中，所述获取第一处理数据包括：设计抗混叠滤波器，所述抗混叠滤波器设计表达式如下： 其中Ω为所述车辆第一曲线运行参数的时域频率，s为拉普拉斯算子；确定差分方程： 其中T为采样时间间隔，x i 为所述车辆第一曲线运行参数的值；y i 为所述车辆第一曲线运行参数经过抗混叠滤波后的值；将所述第一横向加速度及所述第一角速度中的至少一种输入至所述抗混叠滤波器及所述差分方程中，获取抗混叠滤波后的第一处理数据；通过对所述车辆第二曲线运行参数进行数学积分，获取横向位移，包括：当所述车辆第二曲线运行参数中包括第二横向加速度或第二角速度时，对所述第二横向加速度作二次积分处理，或对所述第二角速度作一次积分处理，将所述积分处理的结果作为横向位移；当所述车辆第二曲线运行参数包括所述第二横向加速度及所述第二角速度时，对所述第二横向加速度作二次积分处理，并对所述第二角速度作一次积分处理，根据公式 对所述第二横向加速度及所述第二角速度的积分结果进行运算，将运算结果作为横向位移，其中，σ a 为第一横向加速度的方差，σ g 为第一角速度的方差σ g ；y 1 为对所述第二横向加速度积分处理得到的位移值，y 2 为对所述第二角速度积分处理得到的位移值；根据所述横向位移，确定轨道曲线正矢。 2.如权利要求1所述的轨道曲线正矢测量方法，其特征在于，所述车辆第一曲线运行参数包括第一横向加速度、第一角速度中的至少一种；所述车辆第二曲线运行参数包括与所述第一横向加速度对应的第二横向加速度、与所述第一角速度对应的第二角速度中的至少一种。 3.如权利要求2所述的轨道曲线正矢测量方法，其特征在于，所述获取车辆第一曲线运行参数包括：从安装在车辆转向架上的加速度计获取所述第一横向加速度；从安装在车辆转向架上的陀螺仪获取所述第一角速度。 4.如权利要求3所述的轨道曲线正矢测量方法，其特征在于，所述获取第二处理数据的过程包括：设计补偿滤波器，所述补偿滤波器设计表达式如下：H 2 (z)＝a+bz -1 +cz -2 ，所述补偿滤波器公式为z域变换公式；确定差分方程： 其中x i 为经过等距空间采样的第二处理数据；y i 为所述第二处理数据经过补偿滤波后的值；将所述第二处理数据输入至所述补偿滤波器及所述差分方程中，获取补偿滤波后的第二曲线运行参数。 5.如权利要求1所述的轨道曲线正矢测量方法，其特征在于，根据横向位移，确定轨道曲线正矢进一步包括：通过位移传感器获取位移补偿；将所述横向位移与所述位移补偿的和代入曲线正矢计算公式，确定轨道曲线正矢，所述曲线正矢计算公式如下：其中，y i 为曲线正矢，x i 为所述横向位移与所述位移补偿的和，l为采样距离。 6.一种轨道曲线正矢测量装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取车辆第一曲线运行参数；第二获取单元，用于通过对所述车辆第一曲线运行参数进行信号预处理，获取车辆第二曲线运行参数，包括：将第一横向加速度及第一角速度中的至少一种输入至抗混叠滤波器中，获取第一处理数据，对所述第一处理数据进行空间等距采样，获取第二处理数据；将所述第二处理数据输入至数字补偿滤波器中，获取车辆第二曲线运行参数；其中，所述获取第一处理数据包括：设计抗混叠滤波器，所述抗混叠滤波器设计表达式如下： 其中Ω为所述车辆第一曲线运行参数的时域频率，s为拉普拉斯算子；确定差分方程： 其中T为采样时间间隔，x i 为所述车辆第一曲线运行参数的值；y i 为所述车辆第一曲线运行参数经过抗混叠滤波后的值；将所述第一横向加速度及所述第一角速度中的至少一种输入至所述抗混叠滤波器及所述差分方程中，获取抗混叠滤波后的第一处理数据；第三获取单元，用于通过对所述车辆第二曲线运行参数进行数学积分，获取横向位移，包括：当所述车辆第二曲线运行参数中包括第二横向加速度或第二角速度时，对所述第二横向加速度作二次积分处理，或对所述第二角速度作一次积分处理，将所述积分处理的结果作为横向位移；当所述车辆第二曲线运行参数包括所述第二横向加速度及所述第二角速度时，对所述第二横向加速度作二次积分处理，并对所述第二角速度作一次积分处理，根据公式 对所述第二横向加速度及所述第二角速度的积分结果进行运算，将运算结果作为横向位移，其中，σ a 为第一横向加速度的方差，σ g 为第一角速度的方差σ g ；y 1 为对所述第二横向加速度积分处理得到的位移值，y 2 为对所述第二角速度积分处理得到的位移值；确定单元，用于根据所述横向位移，确定轨道曲线正矢。 7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。