1.一种无人机自主滑跑回收航线的自动生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机回收时落在跑道上的预设接地点坐标和回收跑道方向角度值，以所述预设接地点坐标为相对坐标原点，以无人机回收时在跑道上的滑跑方向为正y方向，构建xyz直角坐标系，正x方向指向右侧，正z方向垂直向上；根据所述预设接地点为相对坐标原点设置自主滑跑回收的航路点1的相对坐标；所述航路点1的x坐标与所述预设接地点的x坐标一致，所述航路点1的y坐标为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离，所述航路点1的z坐标值为无人机安全回收通场飞行的预设高度值；根据无人机由所述航路点1以精确航线跟踪飞行模式经半圆盘旋定高航线转向180度后的位置为航路点2；其中盘旋半径为预设的无人机转弯半径；根据无人机由所述航路点2保持平行跑道航向经匀速下降第一预设高度后的位置为航路点3；所述航路点2到所述航路点3的距离为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离；根据无人机由所述航路点3以精确航线跟踪飞行模式经半圆盘旋定高航线转向180度后的位置为航路点4，完成航路点4后无人机航向应指向跑道方向；其中盘旋半径为预设的无人机转弯半径；根据无人机由所述航路点4保持平行跑道航向经匀速下降第二预设高度后的位置为航路点5；所述航路点4到所述航路点5的距离为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离；根据无人机由所述航路点5保持平行跑道航向经匀速下降第三预设高度后的位置为航路点6；所述航路点6的位置与所述预设接地点位置一致；在从所述航路点4到所述航路点6的飞行过程中，进行无人机的安全回收状态判断，若状态安全，将无人机引导到所述航路点6完成滑跑回收，若状态不安全，将无人机实时目标点设置为所述航路点1进行复飞，到达所述航路点1后重新执行滑跑回收航线，直到完成滑跑回收；所述自主滑跑回收航线为连接所述航路点1、所述航路点2、所述航路点3、所述航路点4、所述航路点5、所述航路点6所构成的航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机转弯半径为无人机保持巡航速度时侧倾30度对应的安全盘旋半径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航路点1的y坐标为无人机按照巡航速度飞行10秒所对应的距离，所述航路点2到所述航路点3的距离为无人机按照巡航速度飞行25秒所对应的距离，所述航路点4到所述航路点5的距离为无人机按照巡航速度飞行5秒所对应的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航路点1的z坐标值高度为无人机安全下沉率乘以40秒所确定；所述第一预设高度为无人机安全下沉率乘以25秒所确定；所述第二预设高度为无人机安全下沉率乘以5秒所确定；所述第三预设高度为无人机安全下沉率乘以10秒所确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述航路点4到所述航路点6的过程中，分航段采用不同方法进行无人机的回收安全状态判断，包括：根据无人机实时位置和所述航路点5到所述航路点6的连线，计算无人机的实时侧向航路偏差值；根据无人机飞行高度和无人机在所述航路点5到所述航路点6连线上投影点的高度之差，得到无人机的实时航路高度偏差值；根据无人机飞行速度与预设的无人机安全下滑速度进行比较，得到无人机的实时速度偏差值；根据所述实时侧向航路偏差值、实时航路高度偏差值、实时速度偏差值进行无人机的安全状态判断，若所述实时侧向航路偏差、航路高度偏差、实时速度偏差值的绝对值分别小于安全预设值，则判断无人机回收状态安全；否则，则判断无人机回收状态不安全。
6.一种无人机自主滑跑回收航线的自动生成装置，其特征在于，所述装置包括：回收跑道位置和方向确定模块，用于获取无人机回收时落在跑道上的预设接地点坐标和回收跑道方向角度值，以所述预设接地点坐标为相对坐标原点，以无人机回收时在跑道上的滑跑方向为正y方向，构建xyz直角坐标系，正x方向指向右侧，正z方向垂直向上；自主滑跑回收航线自动生成模块，用于根据所述预设接地点为相对坐标原点设置自主滑跑回收的航路点1的相对坐标；所述航路点1的x坐标与所述预设接地点的x坐标一致，所述航路点1的y坐标为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离，所述航路点1的z坐标值为无人机安全回收通场飞行的预设高度值；根据无人机由所述航路点1以精确航线跟踪飞行模式经半圆盘旋定高航线转向180度后的位置为航路点2，其中盘旋半径为预设的无人机转弯半径；根据无人机由所述航路点2保持平行跑道航向经匀速下降第一预设高度后的位置为航路点3，所述航路点2到所述航路点3的距离为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离；根据无人机由所述航路点3以精确航线跟踪飞行模式经半圆盘旋定高航线转向180度后的位置为航路点4，完成航路点4后无人机航向应指向跑道方向，其中盘旋半径为预设的无人机转弯半径；根据无人机由所述航路点4保持平行跑道航向经匀速下降第二预设高度后的位置为航路点5，所述航路点4到所述航路点5的距离为无人机按照巡航速度飞行预设时长所对应的距离；根据无人机由所述航路点5保持平行跑道航向经匀速下降第三预设高度后的位置为航路点6，所述航路点6的位置与所述预设接地点位置一致；自主滑跑回收安全判断模块，用于根据所述航路点4到所述航路点6的过程中，进行无人机的安全回收状态判断，若状态安全，将无人机引导到所述航路点6完成滑跑回收，若状态不安全，将无人机实时目标点设置为所述航路点1进行复飞，到达所述航路点1后重新执行滑跑回收航线，直到完成滑跑回收；所述自主滑跑回收航线为连接所述航路点1、所述航路点2、所述航路点3、所述航路点4、所述航路点5、所述航路点6所构成的航线。
