1.一种轨道检测系统所在构架的运动姿态测量方法，其特征在于，包括：获取多个三轴加速度计所采集的构架运动加速度数据；所述多个三轴加速度计，对称安装于轨道检测系统所在轨道检测车辆的构架的左右两侧；所述左右两侧为平行于车辆行进方向的车身两侧；针对每一三轴加速度计，根据该三轴加速度计所采集的加速度数据，计算该三轴加速度计的三轴位移数据；所述构架运动加速度数据用于描述三轴加速度计所在位置构架的、沿该三轴加速度计的X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动加速度；其中，Y轴方向为纵向，平行于车辆构架行进方向；X轴方向为横向，垂直于车辆构架行进方向且平行于轨道平面；Z轴方向为垂向，与X轴、Y轴所在平面垂直；根据该三轴加速度计所采集的加速度数据，计算该三轴加速度计的三轴位移数据，包括：根据该三轴加速度计所采集的加速度数据所描述的构架沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动加速度，计算得到该三轴加速度计的X轴位移量、Y轴位移量和Z轴位移量；根据该三轴加速度计所采集的加速度数据，计算该三轴加速度计的三轴位移数据，包括：基于快速傅里叶变换的频域积分算法，对该三轴加速度计所采集的加速度数据进行数学积分计算，得到该三轴加速度计的三轴位移数据；对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据；所述构架几何中心的运动姿态测量数据，包括构架几何中心的位移量和转角量；所述构架几何中心的位移量包括：构架几何中心的横向位移量和垂向位移量；所述构架几何中心的转角量包括：构架几何中心的侧滚转角量和左右摇头转角量；对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据，包括：对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个三轴加速度计中同一侧的三轴加速度计的安装位置，以构架的横向中心线为对称轴；不同侧的三轴加速度计的安装位置，以构架的纵向中心线为对称轴。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的横向位移量：其中，X 0 为轨道检测系统所在构架几何中心的横向位移量，单位为毫米；b 1 和b 2 分别为安装于构架同一侧的三轴加速度计1和三轴加速度计2所处位置、至构架横向中心线的距离；x 1 和x 2 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计2的X轴位移量。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的垂向位移量：其中，Z 0 为轨道检测系统所在构架几何中心的垂向位移量，单位为毫米；a 1 和a 2 分别为安装于构架不同侧的三轴加速度计1和三轴加速度计4所处位置、至构架纵向中心线的距离；z 1 和z 4 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计4架的Z轴位移量。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的构架左右摇头转角量：其中，θ z 为轨道检测系统所在构架几何中心的构架左右摇头转角的度数，单位为度；b 1 和b 2 分别为安装于构架同一侧的三轴加速度计1和三轴加速度计2所处位置、至构架横向中心线的距离；x 1 和x 2 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计2的X轴位移量。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的构架侧滚转角量：其中，θ y 为轨道检测系统所在构架几何中心的构架侧滚转角的度数，单位为度；a 1 和a 2 分别为安装于构架不同侧的三轴加速度计1和三轴加速度计4所处位置、至构架纵向中心线的距离；z 1 和z 4 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计4架的Z轴位移量。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据，输入到构架姿态模拟试验台，得到构架姿态模拟数据。
8.一种轨道检测系统所在构架的运动姿态测量装置，其特征在于，包括：加速度数据获取模块，用于获取多个三轴加速度计所采集的构架运动加速度数据；所述多个三轴加速度计，对称安装于轨道检测系统所在轨道检测车辆的构架的左右两侧；所述左右两侧为平行于车辆行进方向的车身两侧；构架位移数据计算模块，用于针对每一三轴加速度计，根据该三轴加速度计所采集的加速度数据，计算该三轴加速度计的三轴位移数据；所述构架运动加速度数据用于描述三轴加速度计所在位置构架的、沿该三轴加速度计的X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动加速度；其中，Y轴方向为纵向，平行于车辆构架行进方向；X轴方向为横向，垂直于车辆构架行进方向且平行于轨道平面；Z轴方向为垂向，与X轴、Y轴所在平面垂直；构架位移数据计算模块，具体用于：根据该三轴加速度计所采集的加速度数据所描述的构架沿X轴、Y轴、Z轴三个方向的运动加速度，计算得到该三轴加速度计的X轴位移量、Y轴位移量和Z轴位移量；构架位移数据计算模块，具体用于：基于快速傅里叶变换的频域积分算法，对该三轴加速度计所采集的加速度数据进行数学积分计算，得到该三轴加速度计的三轴位移数据；解算处理模块，用于对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据；所述构架几何中心的运动姿态测量数据，包括构架几何中心的位移量和转角量；所述构架几何中心的位移量包括：构架几何中心的横向位移量和垂向位移量；所述构架几何中心的转角量包括：构架几何中心的侧滚转角量和左右摇头转角量；解算处理模块，用于：对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述多个三轴加速度计中同一侧的三轴加速度计的安装位置，以构架的横向中心线为对称轴；不同侧的三轴加速度计的安装位置，以构架的纵向中心线为对称轴。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，解算处理模块，具体用于：按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的横向位移量：其中，X 0 为轨道检测系统所在构架几何中心的横向位移量，单位为毫米；b 1 和b 2 分别为安装于构架同一侧的三轴加速度计1和三轴加速度计2所处位置、至构架横向中心线的距离；x 1 和x 2 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计2的X轴位移量。
11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，解算处理模块，具体用于：按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的垂向位移量：其中，Z 0 为轨道检测系统所在构架几何中心的垂向位移量，单位为毫米；a 1 和a 2 分别为安装于构架不同侧的三轴加速度计1和三轴加速度计4所处位置、至构架纵向中心线的距离；z 1 和z 4 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计4架的Z轴位移量。
12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，解算处理模块，具体用于：按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的构架左右摇头转角量：其中，θ z 为轨道检测系统所在构架几何中心的构架左右摇头转角的度数，单位为度；b 1 和b 2 分别为安装于构架同一侧的三轴加速度计1和三轴加速度计2所处位置、至构架横向中心线的距离；x 1 和x 2 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计2的X轴位移量。
13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，解算处理模块，具体用于：按如下公式对多个三轴加速度计的三轴位移数据，进行运动姿态解算处理，得到轨道检测系统所在构架几何中心的构架侧滚转角量：其中，θ y 为轨道检测系统所在构架几何中心的构架侧滚转角的度数，单位为度；a 1 和a 2 分别为安装于构架不同侧的三轴加速度计1和三轴加速度计4所处位置、至构架纵向中心线的距离；z 1 和z 4 分别为三轴加速度计1和三轴加速度计4架的Z轴位移量。
14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：数据模拟模块，用于：将轨道检测系统所在构架几何中心的运动姿态测量数据，输入到构架姿态模拟试验台，得到构架姿态模拟数据。
15.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一所述方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至7任一所述方法的计算机程序。
