1.一种预警机与无人机协同探测空域配置方法，其特征在于，包括：构建无人机阵位与防御目标间的距离模型；根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量；根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量；所述根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离，包括：a 1 ＝x yj (2cosα z +cos(α z -2β z )+cos(3α z -2β z ))e＝D zz 2 (D zz 2 +D zy 2 )b＝(R r R t ) maxD zy ＝x yj 2 +y yj 2a 2 ＝y yj (2sinα z -sin(α z -2β z )+sin(3α z -2β z ))c＝cos(2(α z -β z ))+1a＝sin(α z -β z )其中，D zw_eq 为无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；α z 为协同探测区域与协同探测预警线的交点；D zz 为中层防空预警线到防御目标的距离；D zw 为无人机阵位点与防御目标的距离；x yj 为预警机阵位点横坐标；y yj 为预警机阵位点纵坐标；β z 为无人机在威胁轴左侧的偏转角；D zy 为预警机阵位线到防御目标的距离；max为取最大值；R r R t 为预警机与无人机协同探测时的雷达距离积；a、b、c、d、e均为中间变量；所述对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，包括：E＝FS jd /S zrS zr ＝(D ywxt 2 -D zz 2 )α/2其中，E为预警机与无人机协同作业效能指标；F为协同任务有效完成因子；S jd 为重叠探测区域；S xt_i 为第i架无人机对应的交叠区域；S xt_(i+1) 为第i+1架无人机对应的交叠区域；S zr 为协同探测预警区；D ywxt 为协同探测预警线与防御目标的距离；α为威胁角；N为协同防空作业的最优无人机阵位数量。
2.根据权利要求1所述的预警机与无人机协同探测空域配置方法，其特征在于，在所述根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量之后，还包括：在无人机分立巡逻航线模式下，根据威胁角确定预警机阵位的数量，对无人机阵位进行寻优，确定无人机阵位的数量。
3.根据权利要求1所述的预警机与无人机协同探测空域配置方法，其特征在于，所述根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量，包括：其中，M为无人机串接巡逻航线模式下预警机的阵位数量；α w_i 为预警机与第i架无人机协同探测的覆盖角。
4.根据权利要求3所述的预警机与无人机协同探测空域配置方法，其特征在于，所述在无人机分立巡逻航线模式下，根据威胁角确定预警机阵位的数量，包括：M1＝[360°/α]+1其中，M1为在无人机分立巡逻航线模式下预警机阵位的数量。
5.根据权利要求4所述的预警机与无人机协同探测空域配置方法，其特征在于，所述对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量包括：采用预警机与无人机协同防空作业空域配置遍历算法，构建预警机与无人机协同作业最优空域配置图，根据所述配置图确定无人机阵位的数量；所述对无人机阵位进行寻优，确定无人机阵位的数量包括：采用无人机阵位寻优的遍历算法，提取预警机和无人机协同作业中协同探测区域与协同探测预警区的交叠区域的相应值，并绘制散点图，根据所述散点图确定无人机阵位的数量。
6.一种预警机与无人机协同探测空域配置装置，其特征在于，包括：第一主模块，用于构建无人机阵位与防御目标间的距离模型；第二主模块，用于根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；第三主模块，用于对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，对预警机和无人机的协同作业配置进行寻优，确定无人机阵位的数量；第四主模块，用于根据无人机阵位的数量确定预警机的阵位数量；所述根据无人机阵位与防御目标间的距离模型确定无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离，包括：a 1 ＝x yj (2cosα z +cos(α z -2β z )+cos(3α z -2β z ))e＝D zz 2 (D zz 2 +D zy 2 )b＝(R r R t ) maxD zy ＝x yj 2 +y yj 2a 2 ＝y yj (2sinα z -sin(α z -2β z )+sin(3α z -2β z ))c＝cos(2(α z -β z ))+1a＝sin(α z -β z )其中，D zw_eq 为无人机串接巡逻航线模式下无人机阵位与防御目标间的距离；α z 为协同探测区域与协同探测预警线的交点；D zz 为中层防空预警线到防御目标的距离；D zw 为无人机阵位点与防御目标的距离；x yj 为预警机阵位点横坐标；y yj 为预警机阵位点纵坐标；β z 为无人机在威胁轴左侧的偏转角；D zy 为预警机阵位线到防御目标的距离；max为取最大值；R r R t 为预警机与无人机协同探测时的雷达距离积；a、b、c、d、e均为中间变量；所述对预警机和无人机的协同作业效能进行评估，确定无人机的最优阵位，包括：E＝FS jd /S zrS zr ＝(D ywxt 2 -D zz 2 )α/2其中，E为预警机与无人机协同作业效能指标；F为协同任务有效完成因子；S jd 为重叠探测区域；S xt_i 为第i架无人机对应的交叠区域；S xt_(i+1) 为第i+1架无人机对应的交叠区域；S zr 为协同探测预警区；D ywxt 为协同探测预警线与防御目标的距离；α为威胁角；N为协同防空作业的最优无人机阵位数量。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至5任一项权利要求所述的方法。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至5中任一项权利要求所述的方法。
