1.一种基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：待定位的机器人发出定位需求；步骤S2：正常定位的机器人在待定位机器人的通信范围内做“V”字形路径运动，周期性发送广播信标；步骤S3：待定位的机器人接收广播的信标信息，记录接收所述信标信息的时间戳，将所述信标信息转化为辅助定位消息；待定位的两栖机器人接收广播的信标信息 ，并记录接收该信标信息的时间戳 ，将该信标信息转化为辅助定位消息 ，其中 为广播信标信息的机器人的经纬度值， 为信标信息发出到被接收的时延，即 ；在“V”字形路径的任何一条边界上，机器人将会接收到一组辅助定位信息数据集 ，对该组辅助定位数据集中的 值进行线性回归处理，分别得到“V”字形路径轨迹两条边界的线性方程;将“V”字形路径的交点作为辅助节点，广播信标位置点与交点之间的距离作为辅助距离 ，得到“V”字形边界上辅助距离与时延值的数据集 ，进一步得到辅助距离与时延值曲线变化趋势图，对时延曲线图进行翻转和平移得到新的辅助距离和时延值数据集 ，将时延曲线围绕 进行向上翻转，即对 值进行如下运算： ,得到新的数据集 ；将时延曲线沿纵轴向横轴方向进行平移 的距离，即对 值进行如下运算： ,得到新的数据集 ;其中 为待定位机器人接收到的最小时延值， 为待定位机器人接收到的最大时延值；对该数据集进行高斯拟合，求解得到每条边界上移动机器人距离待定位机器人最近位置处的辅助距离 ， 为最小时延值 对应位置处的辅助距离值；步骤S4：根据待定位的机器人在“V”字形路径边界上的最近位置处的经纬度值，经几何解算得到待定位机器人的坐标。
2.根据权利要求1所述的基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，在“V”字形路径的任何一条边界上，机器人接收到一组辅助定位信息数据集，对该组辅助定位数据集中的进行线性回归处理，分别得到“V”字形轨迹两条边界的线性方程。
3.根据权利要求1-2中任意一项所述的基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其特征在于，所述步骤S4包括：步骤S401：时延值最小的点就是“V”字形路径边界上距离待定位机器人最近的点，即待定位机器人在边界上的垂点，获得“V”字形路径两条边界上的最小时延值点 的坐标，进一步得到过 且垂直于“V”字形路径边界 、 的垂线 、 ，求解两条垂线 、 的交点坐标，该交点坐标即为待定位机器人的坐标；步骤S402：解算得到待定位机器人的坐标。
4.根据权利要求1-2中任意一项所述的基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其特征在于，所述机器人群体在执行任务前，先完成机器人所携带的时统设备GNSS对时，确保群体中所有机器人成员处于相同的时间基准。
5.根据权利要求1-2中任意一项所述的基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，待定位的机器人处于静止状态，通过所搭载的无线通讯网络广播定位需求。
