1.一种无人车路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立路径跟踪运动学关系；建立具有非线性轮胎特性的车辆二自由度模型；基于所述车辆二自由度模型及所述路径跟踪运动学关系，建立第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，所述第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将所述非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于所述工作点的划分以及各所述工作区域建立第一模糊规则；根据所述第一模糊规则及所述第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；将无人车运行工况进行划分，基于所述运行工况的划分建立第二模糊规则，并根据所述第二模糊规则以及所述第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于所述控制器控制无人车运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立具有非线性轮胎特性的车辆二自由度模型包括：获取车辆的质量、车辆质心处的转动惯量、前后轴到质心到的距离、前后轮胎所受的侧向力以及车身偏航角；根据获取到的所述车辆的质量、所述车辆质心处的转动惯量、所述前后轴到质心到的距离、所述前后轮胎所受的侧向力以及所述车身偏航角，建立所述车辆二自由度模型。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一模糊规则及所述第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型，包括：基于所述第一模糊规则建立带有隶属度函数的方程；根据所述带有隶属度函数的方程及所述第一车辆路径跟踪动力学模型，建立所述第二车辆路径跟踪动力学模型。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制器控制无人车运行包括：根据所述控制器得到控制输入函数；在所述控制输入函数中引入自适应率，得到优化后的控制输入转角；根据所述优化后的控制输入转角，控制所述无人车运动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制器得到控制输入函数包括：根据路径跟踪的期望状态与路径跟踪的真实状态计算路径跟踪的状态误差；根据所述状态误差得到非线性切换面；根据获取到的所述非线性切换面、所述期望状态及所述状态误差，得到控制输入函数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述控制输入函数中引入自适应率，得到优化后的控制输入转角，包括：所述控制输入函数包括等效控制 及切换控制 在所述等效控制 中引入所述自适应率，得到优化后的等效控制 基于模糊算法求所述切换控制 与所述优化后的等效控制 的和，得到所述优化后的控制输入转角。
7.一种无人车路径跟踪控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一模型建立模块，用于建立路径跟踪运动学关系；建立具有非线性轮胎特性的车辆二自由度模型；基于所述车辆二自由度模型及所述路径跟踪运动学关系，建立第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，所述第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；第一模糊规则建立模块，用于将所述非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于所述工作点的划分以及所述工作区域建立第一模糊规则；第二模型建立模块，用于根据所述第一模糊规则及所述第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；控制器设计模块，用于将无人车运行工况进行划分，基于所述运行工况的划分建立第二模糊规则，并根据所述第二模糊规则以及所述第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；控制模块，用于基于所述控制器控制无人车运行。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
