1.一种无人机弹射起飞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、针对待发射的无人机A上电，装入发射架待命，各控制舵面保持中位，初始化设置弹射起飞的俯仰角、滚转角和航向角，飞行高度下限以及预设任务航线；步骤二、无人机A实时监测地面站的控制指令，当收到有效起飞指令后，由地面状态进入起飞状态；步骤三、无人机A的飞控系统发出信号控制火箭点火，火箭与无人机A一起弹出，进入起飞第一阶段；步骤四、当火箭点火后，飞控系统判断无人机A的地速和空速，当无人机A的地速和空速大于设定阈值后，则火箭点火成功，进入第二阶段；若点火一段时间后地速或者空速远远低于设定阈值，则认为火箭点火失败，则中止起飞流程，并且发动机关车；步骤五、飞控系统实时判断无人机A的当前高度，当无人机A到达安全高度后，则进入第三阶段，飞控系统发出信号控制发动机启动，发动机油门从怠速油门开始线性增加到爬升油门，无人机A与火箭脱离；步骤六、进入第三阶段后，飞控系统控制无人机A飞向预设任务航线的第一个航点，同时开启纵向位置控制，航向位置控制和航向姿态控制；在第三阶段中，取无人机地速方向为航向角，替代磁航向角；纵向位置控制即高度控制，以第一个航点的高度作为PID控制器输入，以无人机A的当前高度和升降速度为反馈，计算无人机A与第一个航点之间的目标俯仰角，与纵向姿态控制形成串级PID的纵向控制回路；所述高度控制律如下公式所示： 为高度反馈系数， 为高度积分系数， 为升降速度反馈系数，h c 为第一个航点的高度，h为无人机A的当前高度，v d 为无人机A当前的升降速度；θ c 为控制器输出无人机A的目标俯仰角；航向位置控制即侧偏距控制，以无人机A当前位置与第一航点的侧偏距作为PID控制器的输入，计算得到无人机A与第一个航点之间的目标航向角，再作为航向姿态控制器的输入，经PID控制器计算输出无人机A的方向舵舵量；所述航向位置控制律如下公式所示：其中， 为侧偏距反馈系数， 为侧偏距积分系数， 为侧向速度反馈系数，ΔL为无人机A当前的侧偏距，v e 为无人机A当前的侧向速度，ψ c 为控制器输出的无人机A的目标航向角；所述航向姿态控制律如下公式所示：其中， 为航向角反馈系数， 为航向角积分系数， 为航向角速度反馈系数，ψ为无人机A当前的航向角，r为无人机A当前的航向角速度，δ r 为控制器输出的无人机A的方向舵量；在跟踪任务航线上的各航点时，无人机A的横滚外环输入来自各航点的航向和侧偏距，和航向控制一起进行协调转弯，控制器输出目标滚转角 然后以滚转姿态控制律输出无人机A的副翼舵量；所述横滚外环控制律如下公式所示：其中， 为侧偏距反馈系数， 为侧偏距积分系数， 为侧向速度反馈系数，K YR 为航向角反馈系数；步骤七、在第三阶段中，当GPS或者测控数据链路异常，且异常时间小于设定时间，则控制无人机保持航向、高度、速度不变，直到数据正常；否则异常时间超过设定时间，则控制无人机保持定角速率盘旋。
2.如权利要求1所述的一种无人机弹射起飞的控制方法，其特征在于，所述的步骤四中，在第一阶段和第二阶段中，无人机A的方向舵维持中位，开启纵向姿态控制和滚转姿态控制；纵向姿态控制以初始预设的起飞俯仰角作为PID控制器输入，以无人机A当前的俯仰角和俯仰角速度为反馈，计算输出升降舵的舵量δ e ，使无人机A保持设定的起飞爬升角；所述输出升降舵的舵量δ e 计算公式如下：其中， 为俯仰角反馈系数， 为俯仰角积分系数， 为俯仰角速度反馈系数，θ 0 为初始设置的俯仰角，θ为无人机A的当前俯仰角，q为无人机A的当前俯仰角速度；滚转姿态控制使无人机A的滚转角保持为0°，以无人机A初始设置的目标滚转角0°为PID控制器的输入，以无人机A当前的滚转角与滚转角速度为反馈，计算输出副翼的舵量δ a ；输出副翼的舵量δ a 计算公式如下所示：其中， 为滚转角反馈系数， 为滚转角积分系数， 为滚转角速度反馈系数， 为初始设置的滚转角， 为无人机A的当前滚转角，p为无人机A的当前滚转角速度。
