一种基于光电传感矩阵有源靶标目标自动照准方法

1.一种基于光电传感矩阵有源靶标目标自动照准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将由光电传感单元矩阵构成的有源靶标设置于被检测端；步骤2：根据预定斜距与方位角，使激光指向有源靶标区域；步骤3：读取照射到有源靶标的光斑能量，确定光斑的位置；步骤4：判断光斑是否偏离有源靶标的中心；若不偏离则结束操作，若偏离则计算光斑偏离有源靶标中心的水平与垂直距离；步骤5：根据偏离的水平与垂直距离计算测量机器人云台偏转的方位角；步骤6：根据测量机器人云台偏转的水平与俯仰角度控制云台偏转；步骤7：重复步骤2-6，直至测量光斑不再偏离有源靶标中心；所述步骤5中计算云台偏转的方位角时根据测站点和目标点的三维坐标关系得到，目标点三维坐标计算公式表示如下：N 1 ＝N 0 +S×sinZ×cosAzE 1 ＝E 0 +S×sinZ×sinAzZ 1 ＝Z 0 +S×cosZ+ih-fh式中，N1为被测点N坐标，E1为被测点E坐标，Z1为被测点Z坐标；N 0 为测站点N坐标，E 0 为测站点E坐标，Z 0 为测站点Z坐标；S为斜距，Z为天顶距，Az为坐标方位角；ih为仪器高，fh为目标高。