一种管廊巡检机器人巡检与充电系统及方法

1.一种管廊巡检机器人巡检与充电系统，其特征在于：包括挂轨式管廊巡检机器人和地面充电装置(5)；所述挂轨式管廊巡检机器人包括动力部分(1)和巡检部分(2)，所述动力部分(1)挂轨走行于管廊内空中的轨道(200)，所述动力部分(1)包括集电器(11)，所述集电器(11)在走行的过程中从带电的所述轨道(200)获得电能，并为所述巡检部分(2)充电；所述动力部分(1)与巡检部分(2)之间设有锁紧分离机构(3)，在两者锁紧状态下，所述动力部分(1)带动巡检部分(2)沿轨道(200)空中巡检；在两者分离状态下，所述巡检部分(2)自行在管廊内地面巡检；所述地面充电装置(5)具有与巡检部分(2)对接的充电结构，接纳地面巡检中电量不足的巡检部分(2)进行充电；所述地面充电装置(5)包括主体框架，所述主体框架的底部具有充电台位(51)，用于容纳所述巡检部分(2)；所述充电台位(51)具有下压力传感器(52)，用于检测所述巡检部分(2)是否开上所述充电台位(51)；所述主体框架上安装有充电装置电极(53)，位于所述充电台位(51)上方，用于与巡检部分(2)的机器人充电电极(21)对接；所述主体框架上安装有伸缩装置(54)，所述伸缩装置(54)的端部安装有所述充电装置电极(53)，用于可升降地与所述机器人充电电极(21)对接；所述地面充电装置(5)包括上压力传感器(55)，用于检测充电装置电极(53)与机器人充电电极(21)对接的压力。 2.如权利要求1所述的管廊巡检机器人巡检与充电系统，其特征在于：所述伸缩装置(54)为电磁弹簧。 3.如权利要求1所述的管廊巡检机器人巡检与充电系统，其特征在于：所述主体框架上安装有显示屏(56)，用于显示巡检部分(2)的充电时间和实时电量。 4.一种如权利要求1-3任一项所述的管廊巡检机器人巡检与充电系统的巡检及充电方法，其特征在于，包括步骤：所述动力部分(1)与巡检部分(2)两者锁紧状态下，所述动力部分(1)带动巡检部分(2)沿轨道(200)空中巡检，集电器(11)为所述巡检部分(2)充电；当管廊内地面需要执行巡检工作时，锁紧分离机构(3)将动力部分(1)与巡检部分(2)两者分离，所述巡检部分(2)下放到管廊内地面巡检；地面巡检过程中电量不足时，所述巡检部分(2)驶向所述地面充电装置(5)进行充电。 5.如权利要求4所述的管廊巡检机器人巡检与充电系统巡检及充电方法，其特征在于：所述地面充电装置(5)对所述巡检部分(2)充电的步骤包括：管廊巡检机器人自带电池电量监测模块，实时在线把巡检部分(2)所在位置到返回地面充电装置(5)所需电量进行匹配；当剩余电量达到返回阈值时，巡检部分(2)向地面充电装置(5)发出充电请求，规划返回地面充电装置(5)路径并按路径返回；当巡检部分(2)返回到地面充电装置(5)后，巡检部分(2)的定位系统将巡检部分(2)定位到预定充电位置；地面充电装置(5)的下压力传感器(52)获得与巡检部分(2)重力匹配的压力后发出充电信号，伸缩装置(54)下压，充电装置电极(53)与机器人充电电极(21)接触，当上压力传感器(55)检测达到接触压力阈值后，充电装置电极(53)通电；地面充电装置(5)的显示屏(56)显示充电时间以及实时电量；充电完成后，巡检部分(2)返回继续地面巡检。