一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人及巡检系统

1.一种免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，包括运动部分和检测部分，其特征在于：所述运动部分包括内环(1)和外环(2)，所述外环(2)可相对旋转地连接于所述内环(1)；所述内环(1)环抱支撑于轨道(3)，且具有集电器，所述集电器从带电的所述轨道(3)获得电能；所述外环(2)连接有动力装置和所述检测部分，所述动力装置作用于所述轨道(3)可致动所述外环(2)带动所述内环(1)整体沿所述轨道(3)走行巡检，和/或致动所述外环(2)带动所述检测部分绕所述内环(1)转动检测；且所述动力装置为动力轮(12)，所述动力轮(12)具有沿所述轨道(3)轴向走行作业的零度角状态，和垂直于所述轨道(3)轴向旋转作业的直角状态；或者所述动力装置为动力轮(12)，所述动力轮(12)具有沿所述轨道(3)轴向走行作业的零度角状态，和与所述轨道(3)轴向前进方向夹锐角、螺旋作业的锐角状态。 2.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，其特征在于：所述运动部分包括前双环和后双环；所述前双环和后双环均包括所述内环(1)和外环(2)，前双环的外环与后双环的外环之间连接有若干支架(4)。 3.如权利要求2所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，其特征在于：所述动力装置和所述检测部分安装在所述支架(4)上。 4.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，其特征在于：所述内环(1)和外环(2)具有对应的环状解开装置(15)；所述环状解开装置(15)被锁定时，所述内环(1)和外环(2)均为一个整环；所述环状解开装置(15)被解锁时，所述内环(1)和外环(2)的整环被断开，以从所述轨道(3)取下。 5.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，其特征在于：所述动力轮(12)具有零度角状态和直角状态；且所述内环(1)和外环(2)之间具有旋转锁止部；所述旋转锁止部被锁止时，所述内环(1)与所述外环(2)之间的相对旋转被锁止；所述旋转锁止部被解锁时，所述内环(1)与所述外环(2)之间的相对旋转被允许。 6.如权利要求1所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，其特征在于：所述集电器为滑触轮(11)，所述滑触轮(11)安装在所述内环(1)的内侧，滑触于所述轨道(3)的带电部分。 7.一种免停留充电可旋转式管廊巡检系统，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的免停留充电可旋转式管廊巡检机器人，以及轨道(3)；所述轨道(3)具有滑触线沟槽(31)，集电器从所述滑触线沟槽(31)内的滑触线取电。 8.如权利要求7所述的免停留充电可旋转式管廊巡检系统，其特征在于：所述轨道(3)具有足额直径部分(32)和不足额直径部分(33)；内环(1)自锁支撑于所述足额直径部分(32)，所述不足额直径部分(33)用于内环(1)和外环(2)被外力将整环断开处旋转至此从轨道(3)取下管廊巡检机器人。