1.一种隧道弧形件狭小空间自动步进行走装置的控制方法，其特征在于：该隧道弧形件狭小空间自动步进行走装置包括主机架(1)、主支腿箱(2)、主支腿(3)、主支腿油缸(4)、横移油缸(5)、底板(6)、副机架(7)、副支腿箱(8)、副支腿(9)、副支腿油缸(10)、步进油缸(11)、导轨(12)、导向轮(13)、弧形件(18)和隧道管片(19)；所述主机架(1)和所述主支腿箱(2)固定连接，所述主支腿(3)插入所述主支腿箱(2)内部，所述主支腿油缸(4)置于所述主支腿箱(2)和所述主支腿(3)内部，所述主支腿油缸(4)一端连接所述主支腿箱(2)，另一端连接所述主支腿(3)；所述主支腿(3)在所述主支腿油缸(4)的作用下相对所述主支腿箱(2)进行上下伸缩；所述主支腿(3)下部支撑在所述底板(6)上，所述主支腿(3)下端为圆头，所述底板(6)上表面对应所述主支腿(3)下端开设有滑槽，所述主支腿(3)的下端卡在所述底板(6)上的滑槽内滑动；所述底板(6)下部为圆弧面，且圆弧直径与隧道管片(19)内径相等，所述底板(6)通过下部的圆弧面支撑在所述隧道管片(19)内壁上，从而支撑所述主机架(1)；所述副机架(7)和所述副支腿箱(8)固定连接，所述副支腿(9)插入所述副支腿箱(8)内部，所述副支腿油缸(10)置于所述副支腿箱(8)和所述副支腿(9)内部，所述副支腿油缸(10)一端连接所述副支腿箱(8)，另一端连接所述副支腿(9)；所述副支腿(9)在所述副支腿油缸(10)的作用下相对所述副支腿箱(8)进行上下伸缩；所述副支腿(9)下部为圆弧面，圆弧直径与管片内径相等，所述副支腿(9)通过弧面支撑在所述隧道管片(19)内壁上，从而支撑所述副机架(7)；所述步进油缸(11)一端连接所述主机架(1)，另一端连接所述副机架(7)，其伸缩方向与前进方向相同；所述导轨(12)固定在所述主机架(1)上，其方向与所述步进油缸(11)平行；所述导向轮(13)固定在所述副机架(7)上，与导轨(12)配合使用，在所述步进油缸(11)驱动下所述主机架(1)和所述副机架(7)的相对运动；该控制方法包括以下步骤：a、初始时，步进油缸(11)全伸，主支腿(3)伸出并通过底板(6)支撑在隧道管片(19)内壁上，副支腿(9)全缩，前部主支腿(3)和前部副支腿(9)共面；b、安装于副机架(7)上的第一测距传感器(14)和第二测距传感器(15)实时监测副机架(7)与已安装弧形件(18)内部侧壁的距离c3、c4，结合弧形件(18)的结构尺寸、副机架(7)的结构尺寸及其位置关系，可以计算出主机架(1)与弧形件(18)在左右方向的相对位置，根据几何关系，可以计算出装置在前进方向的角度偏移量α为：当该角度偏移量超出误差允许值时，可以采用任意一端的横移油缸5调整，根据几何关系，横移油缸5所需的调整量为：d1＝b1·sinα；c、安装于底板(6)上的第三测距传感器(16)和第四测距传感器(17)实时监测底板(6)与弧形件(18)底部开口在前后方向的距离，结合弧形件(18)的结构尺寸、底板(6)的结构尺寸及其位置关系，可以计算出主机架(1)与弧形件(18)在前后方向的相对位置，同时计算出步进油缸(11)所需的动作距离x1，d、随后，测量、计算并执行完角度偏移量调整动作后，开始执行步进动作，副支腿(9)伸出支撑在隧道管片(19)上，主支腿(3)回缩，步进油缸(11)根据计算出的动作距离x1进行回缩，带动主机架(1)前移，使主支腿(3)定位至下一弧形件(18)的开口中心位置，主支腿(3)伸出支撑在隧道管片(19)上，副支腿(9)回缩，完成一次步进；e、在此过程中，副机架(7)上的第一测距传感器(14)和第二测距传感器(15)记录副机架(7)相对弧形件(18)侧壁位置的变化情况，判断行走是否出现横向偏移，如果偏移量超出预设误差范围，调整横移油缸(5)动作，矫正步进方向；f、如此循环动作，即可实现装置在弧形件(18)内部狭小空间内的步进运动，将弧形件(18)安装设备移动到作业位置。
2.根据权利要求1所述的一种隧道弧形件狭小空间自动步进行走装置的控制方法，其特征在于：所述副机架(7)侧面安装有第一激光测距传感器(14)和第二激光测距传感器(15)，所述第一激光测距传感器(14)和所述第二激光测距传感器(15)的距离等于所述弧形件(18)的厚度尺寸，分别用于测量所述副机架(7)与已安装的所述弧形件(18)内部侧壁的距离和方向偏移量；后侧的所述底板(6)上安装有第三激光测距传感器(17)，前侧的所述底板(6)上安装有第四激光测距传感器(18)，分别用于测量所述底板(6)与所述弧形件(18)底部开口侧面的距离，从而确定所述主机架(1)相对已安装的所述弧形件(18)的前后相对位置。
3.根据权利要求1所述的一种隧道弧形件狭小空间自动步进行走装置的控制方法，其特征在于：所述主支腿油缸(4)、所述副支腿油缸(10)、所述步进油缸(11)和所述横移油缸(5)上均安装有位移传感器，用于实时反馈各油缸的位移量。
