点云编码方法、解码方法及装置

1.一种点云编码方法，其特征在于，包括：确定第一点云信息预测列表，所述第一点云信息预测列表包括目标点云中已编码节点的点云信息；根据所述第一点云信息预测列表，对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码；其中，所述根据所述第一点云信息预测列表，对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码，包括：根据所述第一点云信息预测列表，确定最优预测模式，其中，所述第一点云信息预测列表中的不同点云信息对应不同的预测模式；根据所述最优预测模式对当前待编码节点进行预测处理，得到所述当前待编码节点对应的预测残差；分别对所述最优预测模式和所述预测残差进行编码处理；或者，所述根据所述第一点云信息预测列表，对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码，包括：根据所述第一点云信息预测列表，确定最优预测模式，其中，所述第一点云信息预测列表中的不同点云信息对应不同的预测模式；根据所述最优预测模式对当前待编码节点进行预测处理，得到所述当前待编码节点对应的预测残差；对所述预测残差进行编码处理。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码，包括：在第一参数指示进行预测编码，且第二参数指示在所述目标点云的第M个编码层开启预测编码的情况下，对所述目标点云的第M至第L个编码层对应的待编码节点进行预测编码；其中，L为所述目标点云所包含的编码层的总数目，L为大于1的正整数，M为小于或等于L的正整数。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码，包括：在第三参数指示开启低时延编码的情况下，对所述目标点云的L个编码层对应的待编码节点进行预测编码；其中，L为所述目标点云所包含的编码层的总数目，L为大于1的正整数。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一点云信息预测列表包括至少一项：在第四参数指示开启几何信息与属性信息并行编码的情况下，确定第一几何信息预测列表和第一属性信息预测列表；在第四参数指示不开启几何信息与属性信息并行编码的情况下，确定第一几何信息预测列表，并根据重建的几何信息，确定第二属性信息预测列表。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一点云信息预测列表，包括：构建初始点云信息预测列表，所述初始点云信息预测列表包括N1个先验值，N1为正整数；根据所述目标点云中已编码节点的点云信息，对所述先验值进行更新，得到所述第一点云信息预测列表。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云中已编码节点的点云信息，对所述先验值进行更新，包括：在第一已编码节点的点云信息的信息值或预测残差大于第一预设阈值的情况下，将第一先验值更新为当前待编码节点对应的最大预测值，所述第一先验值为所述第一点云信息预测列表中的任意一个先验值，所述第一已编码节点为位于当前待编码节点之前的第K0个已编码节点，K0为正整数；或者，将所述第一先验值更新为第二已编码节点的点云信息，所述第二已编码节点为位于所述当前待编码节点之前的第K1个已编码节点，K1为正整数；或者，将第一先验值更新为第一目标点云信息，所述第一目标点云信息是根据所述第二已编码节点的点云信息和第三已编码节点的点云信息确定的，所述第三已编码节点为位于所述当前待编码节点之前的第K2个已编码节点，K2为正整数；或者，将第一先验值更新为第一目标几何信息，所述第一目标几何信息是根据所述目标点云中的所有已编码节点的几何信息确定的；或者，将第一先验值更新为第四已编码节点对应的点云信息，所述第四已编码节点为所述目标点云的目标节点中与当前待编码节点的几何距离最近的节点，所述目标节点为所述目标点云的第1个编码层至第M-1个编码层对应的节点，L为所述目标点云所包含的编码层的总数目，M为所述目标点云中启动预测编码的编码层，L为大于1的正整数，M为小于或等于L的正整数。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据重建的几何信息，确定第二属性信息预测列表，包括：确定S1个已编码节点集合，每个已编码节点集合包括至少一个已编码节点， S1为正整数，S1是根据第二属性信息预测列表的大小确定的；在每个所述已编码节点集合中查找与当前待编码节点的几何距离最近的目标已编码节点；根据所述目标已编码节点的属性信息，确定第二属性信息预测列表。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分别对所述最优预测模式和所述预测残差进行编码处理的情况下，所述最优预测模式为所述预测列表中的目标点云信息对应的预测模式，所述目标点云信息为所述预测列表中码流估计最小的点云信息。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述最优预测模式进行编码处理，包括：根据所述目标点云中已编码节点的预测模式，对所述最优预测模式进行编码处理。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述预测残差进行编码处理的情况下，所述最优预测模式为所述预测列表中的目标点云信息对应的预测模式，所述目标点云信息为所述预测列表中通过已编码点的点云信息选择出来的点云信息。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预测残差进行编码处理，包括：根据当前待编码节点的最大值和所述最优预测模式对应的点云信息，得到当前待编码节点的预测残差的有效比特位数；根据所述有效比特位数，对所述预测残差进行编码处理。 12.一种点云解码方法，其特征在于，包括：对目标码流进行解码处理，得到所述目标码流中待解码节点的解码信息，所述解码信息包括待解码节点的预测残差和待解码节点的预测模式，或者，所述解码信息包括待解码节点的预测残差，所述目标码流是对目标点云中的节点进行编码处理后得到的；确定第二点云信息预测列表，所述第二点云信息预测列表包括目标码流中已解码节点的点云信息；根据所述第二点云信息预测列表和所述解码信息，获取所述待解码节点对应的点云信息；其中，所述根据所述第二点云信息预测列表和所述解码信息，获取所述待解码节点对应的点云信息，包括：在所述解码信息包括待解码节点的预测残差和待解码节点的预测模式时，根据所述预测残差、所述预测模式和所述第二点云信息预测列表对待解码节点的点云信息进行重建，得到重建后的点云信息；或者，在所述解码信息包括待解码节点的预测残差时，根据所述预测残差、通过已解码节点的点云信息确定的预测模式以及所述第二点云信息预测列表对待解码节点的点云信息进行重建，得到重建后的点云信息。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述对目标码流进行解码处理，包括：在第一参数指示进行预测解码，且第二参数指示在所述目标码流的第M个解码层开启预测解码的情况下，对所述目标码流的第M至第L个解码层对应的待解码节点进行解码处理；其中，L为所述目标码流所包含的解码层的总数目，L为大于1的正整数，M为小于或等于L的正整数。 14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述对目标码流进行解码处理，包括：在第三参数指示开启低时延解码的情况下，对所述目标码流的L个解码层对应的待解码节点进行解码处理；其中，L为所述目标码流所包含的解码层的总数目，L为大于1的正整数。 15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定第二点云信息预测列表包括以下至少一项：在第四参数指示开启几何信息与属性信息并行解码的情况下，确定第二几何信息预测列表和第二属性信息预测列表；在第四参数指示不开启几何信息与属性信息并行解码的情况下，确定第二几何信息预测列表，并根据重建的几何信息，确定第三属性信息预测列表。 16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定第二点云信息预测列表，包括：构建初始点云信息预测列表，所述初始点云信息预测列表包括N2个先验值，N2为正整数；根据所述目标码流中已解码节点的点云信息，对所述先验值进行更新，得到所述第二点云信息预测列表。 17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标码流中已解码节点的点云信息，对所述先验值进行更新，包括：在第一已解码节点的点云信息的信息值或预测残差大于第二预设阈值的情况下，将第二先验值更新为当前待解码节点对应的最大预测值，所述第二先验值为所述第二点云信息预测列表中的任意一个先验值，所述第一已解码节点为位于当前待解码节点之前的第K3个已解码节点，K3为正整数；或者，将所述第二先验值更新为第二已解码节点的点云信息，所述第二已解码节点为位于所述当前待解码节点之前的第K4个已解码节点，K4为正整数；或者，将第二先验值更新为第二目标点云信息，所述第二目标点云信息是根据所述第二已解码节点的点云信息和第三已解码节点的点云信息确定的，所述第三已解码节点为位于所述当前待解码节点之前的第K5个已解码节点，K5为正整数；或者，将第二先验值更新为第二目标几何信息，所述第二目标几何信息是根据所述目标点云中的所有已解码节点的几何信息确定的；或者，将第二先验值更新为第四已解码节点对应的点云信息，所述第四已解码节点为所述目标点云的目标节点中与当前待解码节点的几何距离最近的节点，所述目标节点为所述目标码流的第1个解码层至第M-1个解码层对应的节点，L为所述目标码流所包含的解码层的总数目，M为所述目标码流中启动预测解码的解码层，L为大于1的正整数，M为小于或等于L的正整数。 18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据重建的几何信息，确定第三属性信息预测列表，包括：确定S2个已解码节点集合，每个已解码节点集合包括至少一个已解码节点，S2为正整数，S2是根据第三属性信息预测列表的大小确定的；在每个所述已解码节点集合中查找与当前待解码节点的几何距离最近的目标已解码节点；根据所述目标已解码节点的属性信息，确定第三属性信息预测列表。 19.一种点云编码装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定第一点云信息预测列表，所述第一点云信息预测列表包括目标点云中已编码节点的点云信息；第一处理模块，用于根据所述第一点云信息预测列表，对所述目标点云中的待编码节点进行预测编码；其中，所述第一处理模块包括：第三确定子模块，用于根据所述第一点云信息预测列表，确定最优预测模式，其中，所述第一点云信息预测列表中的不同点云信息对应不同的预测模式；第四确定子模块，用于根据所述最优预测模式对当前待编码节点进行预测处理，得到所述当前待编码节点对应的预测残差；编码子模块，用于分别对所述最优预测模式和所述预测残差进行编码处理；或者，所述第一处理模块包括：第七确定子模块，用于根据所述第一点云信息预测列表，确定最优预测模式，其中，所述第一点云信息预测列表中的不同点云信息对应不同的预测模式；第八确定子模块，用于根据所述最优预测模式对当前待编码节点进行预测处理，得到所述当前待编码节点对应的预测残差；第一编码子模块，用于对所述预测残差进行编码处理。 20.一种点云编码装置，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的点云编码方法的步骤。 21.一种点云解码装置，其特征在于，包括：第二处理模块，用于对目标码流进行解码处理，得到所述目标码流中待解码节点的解码信息，所述解码信息包括待解码节点的预测残差和待解码节点的预测模式，或者，所述解码信息包括待解码节点的预测残差，所述目标码流是对目标点云中的节点进行编码处理后得到的；第二确定模块，用于确定第二点云信息预测列表，所述第二点云信息预测列表包括目标码流中已解码节点的点云信息；第一获取模块，用于根据所述第二点云信息预测列表和所述解码信息，获取所述待解码节点对应的点云信息；其中，所述第一获取模块，用于：在所述解码信息包括待解码节点的预测残差和待解码节点的预测模式时，根据所述预测残差、所述预测模式和所述第二点云信息预测列表对待解码节点的点云信息进行重建，得到重建后的点云信息；或者，在所述解码信息包括待解码节点的预测残差时，根据所述预测残差、通过已解码节点的点云信息确定的预测模式以及所述第二点云信息预测列表对待解码节点的点云信息进行重建，得到重建后的点云信息。 22.一种点云解码装置，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求12至18任一项所述的点云解码方法的步骤。 23.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的点云编码方法的步骤，或者实现如权利要求12至18任一项所述的点云解码方法的步骤。