1.一种带运动补偿的无线自组织网络时间同步方法，其特征在于，所述方法用于无线自组织网络，所述无线自组织网络中包括N个节点，N为大于或等于2的正整数，所述N个节点中的任意两个节点之间的的射频信号可以直达，所述N个节点中包括1个主节点和N-1个从节点，其中，所述主节点具有主时钟，所述从节点具有从时钟，所述方法包括：S100：所述主节点向所述从节点发出同步报文Sync，并记录所述同步报文Sync离开所述主节点时所述主时钟的第一发送时间t 1 ；S200：所述主节点将所述第一发送时间t 1 封装至跟随报文Follow_up中，并将所述跟随报文Follow_up发送至所述从节点；S300：所述从节点接收到所述同步报文Sync时记录所述从时钟的第一达到时间t 2 ；S400：所述从节点向所述主节点发送延时请求报文Delay_req，并记录所述延时请求报文Delay_req离开所述从节点时所述从时钟的第二发送时间t 3 ；S500：所述主节点接收到所述延时请求报文Delay_req时记录所述主时钟的第二到达时间t 4 ；S600：所述主节点向所述从节点发送携带所述第二到达时间t 4 的延时请求响应报文Delay_resp；S700：所述从节点获取所述主节点和所述从节点之间的相对运动速度v；S800：所述主时钟和所述从时钟之间的时钟间偏差为offset，则 根据所述时钟间偏差offset修正所述从时钟，以使得所述主时钟和所述从时钟时间同步；在所述S700中，所述相对运动速度v的获取方式包括：在第i次测量中，获取主节点向从节点发送第一同步报文的主时钟的第一发送时间戳t 1 [i]，获取从节点收到第一同步报文时的从时钟的第一接收时间戳t 2 [i]，则t 2 [i]＝t 1 [i]+offset+delay[i]，其中，offset为时钟间偏差，delay[i]为第i次测量时的运动传播延时；经过时间间隔T之后，进行第i+1测量；在第i+1次测量中，获取主节点向从节点发送第二同步报文的主时钟的第二发送时间戳t 1 [i+1]，获取从节点收到第二同步报文时的从时钟的第二接收时间戳t 2 [i+1]，则t 2 [i+1]＝t 1 [i+1]+offset+delay[i+1]，其中，offset为时钟间偏差，delay[i+1]为第i+1次测量时的运动传播延时；计算得到相对运动速度v＝[(t 2 [i+1]-t 1 [i+1])-(t 2 [i]-t 1 [i])]×c/T。
2.根据权利要求1中所述的带运动补偿的无线自组织网络时间同步方法，其特征在于，在所述S100中还包括：所述主节点周期性的向所述从节点发送时间同步数据包，周期为T1，所述时间同步数据包包括同步报文Sync。
3.根据权利要求2中所述的带运动补偿的无线自组织网络时间同步方法，其特征在于，第i次测量时，i为大于或等于2的正整数，主节点向从节点发送同步报文时主时钟的时间戳、从节点接收到同步报文时从时钟的时间戳、从节点向主节点发送延时请求报文时从时钟的时间戳以及主节点接收到延时请求报文时主节点的时间戳分别为t 1 [i]、t 2 [i]、t 3 [i]、t 4 [i]，则第i次测量时的时钟间偏差为：
