一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法

1.一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，包括以下步骤：S1，获取变电站所有待检设备的位置信息，以智能机器人起点为坐标原点，建立变电站二维平面图，并用坐标标出所有待检设备以及所有变电站的进出口的位置；S2，获取所有待检设备的巡检周期以及最近一次巡检时间，通过巡检周期以及最近一次巡检时间计算得出未来巡检时间，对所有待检设备的未来巡检时间由近到远进行排序，获得巡检时间序列；S3，筛选未来巡检时间为同一天的待检设备的坐标作为第一类目标点，利用穷举法获取最短路径；所述S3还包括以下步骤：判断第一类目标点在半径若干范围内是否存在未来巡检时间距离当前时间在设定天数内的待检设备，若是，将其归类为第二类目标点，待第二类目标点归类完毕后将第二类目标点合并到第一类目标点，再利用穷举法获取最短路径；S4，智能机器人根据巡检时间序列以最短路径进行巡检，巡检过后更新巡检过的设备的最近一次巡检时间为当前巡检时间；S5，当所有待检设备巡检完毕后，智能机器人返回起点充电。 2.根据权利要求1所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，所述S1具体包括以下步骤：S101，获取变电站的平面设计图，从平面设计图中提取房屋墙体的分布位置以及进出口的位置；S102，以智能机器人起点为坐标原点，建立变电站二维平面图；S103，获取变电站所有待检设备的位置信息，用坐标标出所有待检设备以及所有变电站的进出口的位置，同时用线条标出房屋墙体。 3.根据权利要求2所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，所述S3具体包括以下步骤：S301，判断所有第一类目标点是否位于同一房屋内，若是，选择离智能机器人起点进出口位置作为第一点，进行S302，若否，进行S303；S302，并以第一点作为路径起点和路径终点，作出遍历所有第一类目标点的轨迹，并计算出所有轨迹的距离，选择距离最短的轨迹作为最短路径；S303，以智能机器人起点作为路径起点和路径终点，作出遍历所有第一类目标点的轨迹，筛选出带有跨越房屋墙体且被跨越的房屋墙体上设有进出口的轨迹作为备选轨迹，并计算出所有备选轨迹的距离，选择距离最短的备选轨迹作为最短路径。 4.根据权利要求1所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，所述半径范围为2米到4米，所述设定天数为3天到7天。 5.根据权利要求1所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，所述智能机器人设有避障算法，在按照最短路径进行巡检操作时进行自动避障。 6.根据权利要求1所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，还包括充电控制步骤：所述智能机器人在非巡检时间段进行充电，直至充满电后进入待机状态，等到即将进入巡检日期的前24小时开启电能检测，判断当前电量是否超过设定值，若是，再次进入待机状态，若否启动充电，直至充满电后再进入待机状态。 7.根据权利要求6所述的一种基于变电站智能机器人的巡检顺序控制方法，其特征是，判断当前电量是否超过设定值，若否，还包括故障判断步骤，判断当前电量是否低于故障值，若是，则启动备用智能机器人，对备用智能机器人进行充电，若否则启动充电，直至充满电后再进入待机状态。