1.一种阴影消除装置，包括：图像获取模块，获取有补光图像和无补光图像，所述有补光图像是通过红外线发光装置进行补光的状态下拍摄而得的，所述无补光图像是图像采集装置直接采集的图像；光照区域图像获取模块，在所述有补光图像和所述无补光图像中的相同像素点的像素值的比值在预定阈值范围内时，判断所述像素点属于所述光照区域图像；边缘检测模块，对所述无补光图像进行边缘检测，获得边缘图像；以及阴影线消除模块，从所述边缘图像中去除与所述光照区域图像对应的部分，获得实际边缘图像。
2.如权利要求1所述的阴影消除装置，其中，所述边缘检测模块对所述无补光图像进行高斯模糊处理之后，进行边缘检测。
3.如权利要求1所述的阴影消除装置，其中，所述阴影线消除模块判断在所述边缘图像的任意像素点的邻域内的所述光照区域面积占比在预定面积阈值范围内时，去掉该像素点。
4.如权利要求3所述的阴影消除装置，其中，所述阴影线消除模块包括：邻域确定部，针对边缘图像中的每个像素点，确定该像素点的邻域；对应区域确定部，在所述光照区域图像中确定与所述邻域对应的区域；光照区域占比判断部，判断所述区域中的光照区域的面积占比是否在预定面积阈值范围内；边缘点去除部，消除面积占比位于所述预定面积阈值范围内的像素点；以及实际边缘图像输出部，根据第一剩余边缘点生成实际边缘图像并输出。
5.一种空盘识别装置，包括：所述权利要求1至4中的任一项所述的阴影消除装置；以及空盘判断模块，基于所述实际边缘图像，判断是否为空的托盘，所述有补光图像和所述无补光图像是拍摄空的托盘来获得的。
6.如权利要求5所述的空盘识别装置，还包括：模板匹配模块，将所述实际边缘图像与干扰介质图像模板进行匹配；以及对应区域消除模块，将所述实际边缘图像中与所述干扰介质图像模板对应的边缘点消除，得到第二剩余边缘点，所述空盘判断模块使用所述第二剩余边缘点来代替实际边缘图像，判断是否为空的托盘。
7.一种空盘识别系统，包括：所述权利要求5或6所述的空盘识别装置；发光装置；以及图像采集装置，在所述发光装置关闭的状态下对空的托盘进行拍摄，获得所述无补光图像，并在所述发光装置开启的状态下对空的托盘进行拍摄，获得所述有补光图像。
8.一种空盘识别系统，包括：所述权利要求6所述的空盘识别装置；发光装置；图像采集装置，在所述发光装置关闭的状态下对空的托盘进行拍摄，获得所述无补光图像，并在所述发光装置开启的状态下对空的托盘进行拍摄，获得所述有补光图像；以及干扰介质图像模板生成装置，通过对多张底盘图像进行边缘检测，生成包含干扰介质的边缘点的所述干扰介质图像模板。
9.一种阴影消除方法，包括：图像获取步骤，获取有补光图像和无补光图像，所述有补光图像是通过红外线发光方法进行补光的状态下拍摄而得的，所述无补光图像是图像采集装置直接采集的图像；光照差异步骤，在所述有补光图像和所述无补光图像中的相同像素点的像素值的比值在预定阈值范围内时，判断所述像素点属于所述光照区域图像；边缘检测步骤，对所述无补光图像进行边缘检测，获得边缘图像；以及阴影线消除步骤，从所述边缘图像中去除与所述光照区域图像对应的部分，获得实际边缘图像。
10.如权利要求9所述的阴影消除方法，其中，在所述边缘检测步骤中，对所述无补光图像进行高斯模糊处理之后，进行边缘检测。
11.如权利要求9所述的阴影消除方法，其中，所述阴影线消除模块判断在所述边缘图像的任意像素点的邻域内的所述光照区域面积占比在预定面积阈值范围内时，去掉该像素点。
12.如权利要求11所述的阴影消除方法，其中，所述阴影线消除步骤包括：邻域确定步骤，针对边缘图像中的每个像素点，确定该像素点的邻域；对应区域确定步骤，在所述光照区域图像中确定与所述邻域对应的区域；光照区域占比判断步骤，判断所述区域中的光照区域的面积占比是否在预定面积阈值范围内；边缘点去除步骤，消除面积占比位于所述预定面积阈值范围内的像素点；以及实际边缘图像输出步骤，根据第一剩余边缘点生成实际边缘图像并输出。
13.一种空盘识别方法，包括：所述权利要求1至12中的任一项所述的阴影消除方法；以及空盘判断步骤，基于所述实际边缘图像来判断是否为空的托盘，所述有补光图像和所述无补光图像是拍摄空的托盘来获得的。
14.如权利要求13所述的空盘识别方法，还包括：模板匹配步骤，将所述实际边缘图像与干扰介质图像模板进行匹配；以及对应区域消除步骤，将所述实际边缘图像中与所述干扰介质图像模板对应的边缘点消除，得到第二剩余边缘点，所述空盘判断步骤基于所述第二剩余边缘点，判断是否为空的托盘，以代替基于所述实际边缘图像来判断是否为空的托盘。
15.如权利要求13所述的空盘识别方法，还包括：干扰介质图像模板生成步骤，通过对多张底盘图像进行边缘检测，生成包含干扰介质的边缘点的所述干扰介质图像模板。
16.一种计算机可读存储介质，存储有程序，所述程序使得计算机执行以下处理：图像获取步骤，获取有补光图像和无补光图像，所述有补光图像是通过红外线发光方法进行补光的状态下拍摄而得的，所述无补光图像是图像采集装置直接采集的图像；光照差异步骤，在所述有补光图像和所述无补光图像中的相同像素点的像素值的比值在预定阈值范围内时，判断所述像素点属于所述光照区域图像；边缘检测步骤，对所述无补光图像进行边缘检测，获得边缘图像；以及阴影线消除步骤，从所述边缘图像中去除与所述光照区域图像对应的部分，获得实际边缘图像。
