抛石船及精准抛石方法

1.一种抛石船，其特征在于，包括船体、导轨组件、姿态传感器、角度传感器和控制器，所述导轨组件包括导轨，所述导轨具有安装端和操作端，所述安装端设置在所述船体上，所述操作端可伸入至水下；所述导轨具有滑移通道，所述滑移通道沿所述导轨的长度方向延伸，所述导轨的操作端伸入至水下时，待抛投石料组可通过所述滑移通道滑移至水下的预设位置；所述姿态传感器用于检测所述抛石船的纵倾角θ 1 和/或横倾角φ 1 ；所述角度传感器用于检测所述导轨的倾斜角度θ 2 ；所述控制器与所述姿态传感器和角度传感器均电连接，所述控制器用于根据所述导轨的倾斜角度θ 2 、以及所述抛石船的纵倾角θ 1 和/或横倾角φ 1 调整所述抛石船的姿态；所述滑移通道的内壁上设有传送带，所述传送带沿所述滑移通道的长度方向延伸，所述传送带用于带动所述待抛投石料组沿所述滑移通道向水下运行；所述导轨内部具有滑移腔室，所述滑移腔室沿所述导轨的长度方向延伸，所述滑移腔室形成所述滑移通道；所述导轨为直线导轨，所述直线导轨的表面形成有内凹的轨道，所述轨道形成所述滑移通道；所述待抛投石料组包括石块以及包覆在所述石块外的网兜，所述导轨组件还包括滑块，所述滑块用于与所述网兜连接，且所述滑块可沿所述轨道滑移，以带动所述待抛投石料组滑移至水下的预设位置。 2.根据权利要求1所述的抛石船，其特征在于，所述导轨组件还包括底座，所述底座设置在所述船体上，所述导轨的安装端安装在所述底座上，且所述安装端相对于所述底座的转动角度可调。 3.根据权利要求2所述的抛石船，其特征在于，所述船体包括甲板和围设在所述甲板外边缘的船舷，所述底座的部分结构安装于所述甲板上，所述底座的另一部分结构位于所述船舷外侧，所述导轨的安装端连接在所述底座的另一部分结构上，以使所述导轨可竖直向下伸至水下。 4.根据权利要求1所述的抛石船，其特征在于，还包括与所述控制器电连接的定位装置，所述定位装置用于检测所述导轨在待抛投水域中的实际位置；所述控制器还用于根据所述导轨的实际位置和所述导轨在所述待抛投水域中的目标位置调整所述抛石船的位置。 5.一种精准抛石方法，应用于权利要求1-4任一项所述的抛石船中，其特征在于，包括：将待抛投水域划分为多个网格，并按照预设路径对每个网格分别进行待抛投石料组的抛投；其中，对每个网格进行待抛投石料组的抛投包括：将所述抛石船中的所述导轨的操作端伸入至水下预设位置；将待抛投石料组吊装至所述导轨上，使所述待抛投石料组沿所述抛石船中的所述导轨的滑移通道滑移至水下的预设位置；在所述将待抛投石料组吊装至所述导轨上，使所述待抛投石料组沿所述滑移通道滑移至水下的预设位置之前，还包括步骤：检测所述抛石船的纵倾角θ 1 和/或横倾角φ 1 ，并检测所述导轨的倾斜角度θ 2 ；根据所述导轨的倾斜角度θ 2 、以及所述抛石船的纵倾角θ 1 和/或横倾角φ 1 调整所述抛石船的姿态。 6.根据权利要求5所述的精准抛石方法，其特征在于，所述按照预设路径对每个网格分别进行待抛投石料组的抛投，具体包括：按照“S”形的路径对每个网格分别进行待抛投石料组的抛投。 7.根据权利要求5所述的精准抛石方法，其特征在于，在所述将待抛投石料组吊装至所述导轨上，使所述待抛投石料组沿所述滑移通道滑移至水下的预设位置之前，还包括步骤：检测所述导轨在所述待抛投水域中的实际位置；根据所述导轨的实际位置和所述导轨在所述待抛投水域中的目标位置调整所述抛石船的位置，并使所述导轨的实际位置与所述导轨的目标位置重合。