一种点云孤立点编码方法、解码方法及装置

1.一种点云孤立点编码方法，点云定义在八叉树结构中，所述八叉树结构包括若干层，每一层包括若干节点；针对当前层节点，其特征在于，所述方法包括：根据待编码点云数据及上一层的节点的占用情况，得到孤立节点标志位及所述孤立节点的上下文集合；根据所述孤立节点的上下文集合对所述点云孤立节点标志位进行编码，得到与所述点云孤立节点标志位对应的二进制码流；按所述点云孤立节点标志位编码所述孤立节点的坐标；根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况。 2.根据权利要求1所述的点云孤立点编码方法，其特征在于，所述根据待编码点云数据及上一层的节点的占用情况，得到孤立节点标志位及所述孤立节点的上下文集合包括：当所述节点包含的点云顶点数量为1时，将所述节点作为点云孤立节点，与所述点云孤立节点对应的孤立节点标志位设为1；当所述节点包含的点云顶点数量大于1时，将所述节点作为点云非孤立节点，与所述点云非孤立节点对应的孤立节点标志位设为0；遍历八叉树结构上一层的每一节点；获取八叉树结构上一层的每一节点的若干相邻节点；检测每一节点的各个相邻节点的占用情况；根据每一节点的各个相邻节点的占用情况，得到上下文集合；其中，所述上下文集合包括若干元素，所述节点包括孤立节点与非孤立节点。 3.根据权利要求2所述的点云孤立点编码方法，其特征在于，所述根据每一节点的各个相邻节点的占用情况，得到上下文集合；其中，所述上下文集合包括若干元素，所述节点包括孤立节点与非孤立节点包括：根据每一节点，构建二进制数组；其中，所述二进制数组包括X组、Y组、Z组和尺度最小数组；遍历二进制数组中的X组、Y组和Z组；对二进制数组中的X组的尺度、Y组的尺度和Z组的尺度进行排序，将尺度最小组作为尺度最小数组；根据每一节点的各个相邻节点的占用状态，给二进制数组赋值；使用赋值后的二进制数组选择上下文集合。 4.根据权利要求1所述的点云孤立点编码方法，其特征在于，所述根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况包括：获取链表，并从待编码点云数据中获取所述点云孤立节点的坐标，将所述坐标存储于链表中，再设置所述点云孤立节点的访问次数阈值；遍历链表中的所述点云孤立节点的坐标，根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况；当访问所述点云孤立节点的次数大于访问次数阈值时，将所述坐标从链表中移除。 5.一种点云孤立点解码方法，所述点云定义在八叉树结构中，所述八叉树结构包括若干层，每一层包括若干节点；针对当前层节点，其特征在于，所述方法包括：根据已解码的上一层八叉树占用情况，得到孤立节点的上下文集合；根据所述孤立节点的上下文集合对码流进行解码，得到点云孤立节点标志位；按所述点云孤立节点标志位进行解码，得到所述孤立节点的坐标；根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况。 6.根据权利要求5所述的点云孤立点解码方法，其特征在于，所述根据所述孤立节点的上下文集合对码流进行解码，得到点云孤立节点标志位包括：根据所述孤立节点的上下文集合对码流进行解码；当解码结果为1时，将所述节点作为点云孤立节点，与所述点云孤立节点对应的孤立节点标志位设为1；当解码结果为0时，将所述节点作为点云非孤立节点，与所述点云非孤立节点对应的孤立节点标志位设为0。 7.根据权利要求5所述的点云孤立点解码方法，其特征在于，所述根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况包括：获取链表，将所述的已解码的孤立节点的坐标存储于链表中，再设置所述点云孤立节点的访问次数阈值；遍历链表中的所述点云孤立节点的坐标，根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况；当访问所述点云孤立节点的次数大于访问次数阈值时，将所述坐标从链表中移除。 8.一种点云孤立点编码装置，其特征在于，所述装置包括：上下文集合获取模块，用于根据待编码点云数据及上一层的节点的占用情况，得到孤立节点标志位及所述孤立节点的上下文集合；二进制码流获取模块，用于根据所述孤立节点的上下文集合对所述点云孤立节点标志位进行编码，得到与所述点云孤立节点标志位对应的二进制码流；坐标获取模块，用于按所述点云孤立节点标志位编码所述孤立节点的坐标；占用情况获取模块，用于根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况。 9.一种点云孤立点解码装置，其特征在于，所述装置包括：上下文集合获取模块，用于根据已解码的上一层八叉树占用情况，得到孤立节点的上下文集合；点云孤立节点标志位获取模块，用于根据所述孤立节点的上下文集合对码流进行解码，得到点云孤立节点标志位；坐标获取模块，用于按所述点云孤立节点标志位进行解码，得到所述孤立节点的坐标；占用情况获取模块，用于根据所述孤立节点的坐标，更新所述孤立节点对应的下一层节点的占用情况。 10.一种点云编解码系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的点云孤立点编码装置及如权利要求9所述的点云孤立点解码装置。 11.一种智能终端，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法。 12.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-7中任意一项所述的方法。