1.一种激光点云畸变的消除方法，其特征在于，所述消除方法包括如下步骤：步骤一、获取激光帧集并提取出两个激光帧分别作为参考帧和目标帧；步骤二、获取参考帧和目标帧中各个激光点数据以及参考帧和目标帧之间的时间差；步骤三、对参考帧和目标帧中所有激光点数据分别进行本地坐标系转换，得到参考帧的姿态矩阵和目标帧的姿态矩阵；步骤四、根据参考帧的姿态矩阵和目标帧的姿态矩阵以及参考帧和目标帧之间的时间差，计算参考帧和目标帧之间的平均速度；步骤四中，所述参考帧和目标帧之间的平均速度为：其中，V c,m 为参考帧c和目标帧m之间的平均速度；T m 为目标帧m的姿态矩阵；(T c ) -1 为参考帧c的姿态矩阵T c 的逆矩阵；△t c,m 为参考帧c和目标帧m之间的时间差；步骤五、判断参考帧和目标帧之间的平均速度是否收敛，如是，则结束；如否，则进入步骤六；步骤六、根据参考帧和目标帧之间的平均速度以及目标帧的姿态矩阵，计算目标帧中各个激光点数据的修正姿态矩阵；步骤六的具体实现过程为：步骤61、获取目标帧中各个激光点数据对应的时间序列并计算目标帧中所有相邻两个激光点数据之间的时间间隔；步骤62、根据参考帧和目标帧之间的平均速度以及目标帧中所有相邻两个激光点数据之间的时间间隔，计算目标帧中对应激光点数据的位姿转换因数；步骤63、根据目标帧中每个激光点数据的位姿转换因数以及目标帧的姿态矩阵，计算目标帧中各个激光点数据的修正姿态矩阵；步骤62中，所述各个激光点数据的位姿转换因数为：其中，f m,k 为目标帧m中第k个激光点数据的位姿转换因数；V c,m 为参考帧c和目标帧m之间的平均速度；△t s 为目标帧m中相邻两个激光点数据之间的时间间隔；k＝0,1，2，…，K，K+1为目标帧m中激光点数据的数量；步骤63中，所述各个激光点数据的修正姿态矩阵为：T’ m,k ＝T m f m,k ；其中，T’ m,k 为目标帧m中第k个激光点数据的修正姿态矩阵；f m,k 为目标帧m中第k个激光点数据的位姿转换因数；步骤七、根据参考帧的姿态矩阵、目标帧中各个激光点数据的修正姿态矩阵以及参考帧中对应激光点数据，对目标帧中对应激光点数据进行修正，得到目标帧中各个激光点修正数据。
2.根据权利要求1所述的消除方法，其特征在于，步骤七还包括：采用各个激光点修正数据组成新帧后赋给目标帧，返回步骤三。
3.根据权利要求2所述的消除方法，其特征在于，所述参考帧和目标帧为相邻帧。
4.根据权利要求3所述的消除方法，其特征在于，步骤七之后，所述消除方法还包括：步骤八、判断目标帧是否为激光帧集中最后一帧，如是，则结束；如否，则将目标帧赋给参考帧，将目标帧的另一相邻帧赋给目标帧，返回步骤三。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的消除方法，其特征在于，步骤七中，采用如下公式对目标帧中每个激光点数据进行修正：(x k m )*＝(T’ m,k ) -1 T c x k c ；其中，(x k m )*为目标帧m中第k个激光点修正数据；x k c 为参考帧中第k个激光点数据；(T’ m,k ) -1 为目标帧m中第k个激光点数据的修正姿态矩阵T’ m,k 的逆矩阵；T c 为参考帧c的姿态矩阵。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令；通过执行所述计算机程序指令，实现权利要求1～5中任意一项所述的消除方法。
