1.一种卫星导航设备的零值信号自闭环处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.信号调制S11.在导航设备的FPGA中利用零值发射码模块生成零值发射伪码，将其输出给调制器；并将所述零值发射伪码缓存到FPGA自带的存储器RAM中；S12.调制器对所述零值发射伪码进行射频调制，生成零值射频信号，发送给耦合器；S13.耦合器将所述零值射频信号与从天线接收到的射频信号进行信号耦合，输出耦合后的信号；S14.对所述耦合后的信号进行射频前端处理，将射频前端处理结果发送给导航设备的FPGA；S2.解调天线接收信号导航设备的FPGA对天线接收信号进行捕获跟踪，解调出所述天线接收信号中的导航电文数据比特，并解译出卫星导航设备的导航电文参数；S3.测量信号通道时延S31.从存储器RAM中回读缓存的零值发射伪码，将回读结果作为零值接收伪码；S32.利用所述零值接收伪码对所述零值发射伪码进行捕获跟踪，测量出从零值发射伪码到零值接收伪码的所用的时间，即零值时延；所述对天线接收信号进行捕获跟踪以及对零值发射伪码进行捕获跟踪，包括：用两组载波环和码环分别对接收到的信号进行捕获跟踪，所述接收到的信号为天线接收信号或零值发射伪码。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S11中：所述零值发射伪码利用多级反馈移位寄存器生成；采用64级的反馈移位寄存器，零值发射伪码的周期为2^64。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S12中：所述射频调制包括：将零值发射伪码经过L调制器上变频成L频段的零值射频信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S13中：所述信号耦合是将两个L频段的射频信号相加。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S14中：所述射频前端处理包括：将接收到的射频模拟信号离散成数字中频信号，具体包括低噪放、下变频、滤波、放大和AD转换处理，生成数字中频信号。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中：导航设备的FPGA先对所述射频前端处理结果做下变频和抗干扰处理，然后再对天线接收信号进行捕获跟踪。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S32中：对所述零值发射伪码进行捕获跟踪，确定零值发射伪码的相位，从而测量出零值时延；对所述零值时延进行实时监测，根据所述零值时延判断设备通道工作是否正常。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定零值发射伪码的相位，包括：根据伪码自相关函数主峰位置获得接收到的伪码信号相位，即为零值发射伪码的相位。
9.根据权利要求1所述的方法，所述捕获跟踪包括：载波环使其复制的载波信号与所述接收到的信号中的载波保持一致，通过混频机制剥离所述接收到的信号中的载波；码环利用码发生器复制出与所述接收到的信号中的伪码一致的伪码，然后对所述接收到的信号中的伪码和复制出的伪码进行自相关运算，从而剥离所述接收到的信号中的伪码。
