1.一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：β＝2π/N其中，R tx 为探测器遂行任务线半径； 为N架探测器协同探测区外边界； 为N-1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；R max 为最大半径；D zy 为探测器实际阵位线；(x 1 ，y 1 )和(x 2 ，y 2 )为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；R rt_min 为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。
2.根据权利要求1所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述探测器的任务线为中层预警线，相应地，所述中层预警线，包括：其中，D zz 为中层预警线与重点目标之间的距离；V为快速飞行器巡逻速度；t xh 是快速飞行器平均续航时长；t cb 是快速飞行器准备时长；t xs 是指挥机构要求的快速飞行器巡逻飞行时长；V T 为对方飞行器巡逻速度；t 8 为目标从探测到跟踪所需时长，t 9 为上级命令己方快速飞行器进行空中拦截所需时长；d yx 是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离。
3.根据权利要求2所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述确定探测器所在的阵位线，包括：其中，D zx 为目标到一次拦截近界距离；D′ zy 为探测器阵位线；D d1 为智能飞行器拦截线距离；d jkk 为对方飞行器最远攻击距离。
4.根据权利要求3所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：其中，N为探测器同时升空架数；ω ti-1 为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；α tx 为任务扇面角； 为实时探测边界交点U 2 的横坐标； 为实时探测边界交点U 2 的纵坐标；d tx 为原点到阵位线的距离。
5.一种目标探测作业中多探测器空域配置装置，其特征在于，包括：任务线及阵位线模块，用于获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；约束条件模块，用于根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：β＝2π/N其中，R tx 为探测器遂行任务线半径； 为N架探测器协同探测区外边界； 为N一1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；R max 为最大半径；D zy 为探测器实际阵位线；(x 1 ，y 1 )和(x 2 ，y 2 )为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；R rt_min 为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至4任一项权利要求所述的方法。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至4中任一项权利要求所述的方法。
