一种基于差分多普勒与到达时延差的水下目标定位方法

本发明属于水下目标定位技术领域，涉及一种利用差分多普勒与到达时延差的水下目标定位方法，包括以下步骤：第一步，实际测量获得各个接收节点与随机编号的第1个接收节点的水下目标DDS和TDOA；第二步，利用TDOA计算得到第i个接收节点与第1个接收节点之间的距离差r；第三步，将第一步获得的DDS和第二步获得的距离差表示为矩阵方程的形式，然后估计得到目标位置坐标和速度向量；第四步，获得精度更高的目标位置坐标和速度向量估计值，以及时间同步因子的估计值。本发明的有益效果：建立更加实际的定位节点时钟模型，通过算法实现测距节点之间时钟偏离的有效补偿，降低了定位节点硬件设计的复杂度，获得了相比于传统的TDOA方法更高的水下目标定位精度。