1.一种GNSS/INS组合导航系统的导航方法，应用于GNSS/INS组合导航系统工作在紧组合模式下，其特征在于，利用GNSS接收机的伪码相位锁定检测值D、载波相位锁定检测值P和电文校验正确标志C构造联合权重矩阵，对GNSS接收机伪距测量值的协方差矩阵进行修正；利用修正的GNSS接收机伪距测量值的协方差矩阵，通过因子图计算得到GNSS/INS组合导航系统的导航结果；其中，GNSS是指全球卫星导航系统，INS是指惯性导航系统，符号“/”是指与或者和的意思；采用下述过程计算任意一颗可见卫星的伪码相位锁定检测值D：假设在某个时刻，GNSS接收机接收到的I支路信号经过相干积分后，得到的超前支路信号、即时支路信号、滞后支路信号分别为I E 、I P 、I L ；Q支路信号经过相干积分后，得到的超前支路信号、即时支路信号、滞后支路信号分别为Q E 、Q P 、Q L ；利用下式得到鉴相器输出的伪码相位误差控制量DLI为：其中，d c 为相干器间隔；利用下式计算归一化的伪码相位锁定检测值D：其中，ε为接近零的正小数；采用下述过程计算任意一颗可见卫星的载波相位锁定检测值P：利用下式计算接收机对信号的载波相位锁定值PLI：其中 表示对I支路连续N个相干积分后的即时支路信号进行累加， 表示对Q支路连续N个相干积分后的即时支路信号进行累加，N的取值根据实际情况确定；再利用下式计算载波相位锁定检测值P：其中，α为锁定门限，取值大于0.85且小于0.95；采用下述过程计算任意一颗可见卫星的电文校验正确标志C：采用下述过程构造联合权重矩阵：对于GNSS接收机接收的第j颗可见卫星的导航信号，构造联合权重系数w j 如下：w j ＝D j ·P j ·C j其中，D j 为第j颗可见卫星的伪码相位锁定检测值，P j 为第j颗可见卫星的载波相位锁定检测值，C j 为第j颗可见卫星的电文校验正确标志；联合权重矩阵W＝diag(w 1 ,w 2 ,…,w j ,…,w J )，W是以w j 为对角线元素的对角矩阵，J为可见卫星数目；用接收机输出的联合权重矩阵W来调整矩阵 对应的协方差矩阵，求解因子图系统状态量的最大后验概率值的最小值，得到组合导航的结果；其中，GNSS接收机在测量时刻i的状态量为 其中，δ i 为GNSS接收机的本地时间和GPS系统时间的差， 为δ i 的变化率； 分别为GNSS/INS组合导航系统在地球地固坐标系下测量时刻i时的位置、速度；测量时刻k，GNSS接收机的测量值 其中，ρ k ＝(ρ k,1 ,ρ k,2 ,…,ρ k,j …,ρ k,J ) T ，ρ k,j 为接收机在测量时刻k对第j颗可见卫星的伪距测量值， 为ρ k,j 对应的伪距率；其中，c表示光速， 表示接收机与卫星在视线方向上的位置大小， 表示接收机与卫星在视线方向上的速度大小；测量时刻i所有可见卫星的位置矢量和速度矢量为 和
2.根据权利要求1所述的GNSS/INS组合导航系统的导航方法，其特征在于，计算过程模型因子节点时，采用预积分的方法，选定INS因子节点的更新周期为时间间隔T，时间间隔T的大小为GNSS接收机输出测量值的时间间隔。
3.一种GNSS/INS组合导航系统，其特征在于，采用权利要求1至2任一项所述的导航方法进行导航。
