货物查验装置及其方法

1.一种货物查验装置，用于查验箱体内的货物，其特征在于，所述货物查验装置包括：机架；支撑臂，包括基座以及伸缩部件，所述基座与所述机架相连接，所述伸缩部件包括两个以上的伸缩节，相邻两个所述伸缩节中的一者沿所述支撑臂的长度方向可移动地连接于另一者，以使所述支撑臂可伸缩调节自身长度；查验部件，所述查验部件用于查验所述箱体内的货物，所述查验部件与所述伸缩部件中远离所述基座的所述伸缩节相连接，所述支撑臂驱动所述查验部件靠近或远离所述机架；驱动组件，所述驱动组件连接于所述基座，所述驱动组件能够与所述伸缩节的外表面接触以通过摩擦力驱动所述伸缩节伸缩；所述驱动组件包括第一滚轮、第二滚轮和安装座，所述第一滚轮与所述第二滚轮间隔设置，所述伸缩节能够从所述第一滚轮与所述第二滚轮之间穿过，所述第一滚轮与所述第二滚轮能够夹持所述伸缩节以通过摩擦力驱动所述伸缩节伸缩；所述安装座连接于所述基座，所述第一滚轮与所述第二滚轮中至少一者通过转轴可移动地连接于所述安装座，以使所述第一滚轮与所述第二滚轮能够相互靠近或远离。 2.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，相邻两个所述伸缩节彼此套设。 3.根据权利要求2所述的货物查验装置，其特征在于，所述伸缩节为筒状结构。 4.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述安装座具有导向孔，所述转轴插接于所述导向孔；所述驱动组件还包括压力传感器和推拉部件，所述压力传感器设置于所述安装座，所述推拉部件与所述转轴相连接，所述压力传感器能够检测所述转轴的压力变化，以使所述货物查验装置控制所述推拉部件驱动所述转轴沿所述导向孔移动；或者，所述驱动组件还包括计数器和推拉部件，所述计数器设置于所述安装座，所述推拉部件与所述转轴相连接，所述计数器能够检测所述转轴的转动圈数，以使所述货物查验装置控制所述推拉部件驱动所述转轴沿所述导向孔移动；或者，所述驱动组件还包括弹性件，所述弹性件设置于所述安装座并且与所述转轴相连接，所述转轴沿所述导向孔可移动，所述弹性件能够使得所述第一滚轮与所述第二滚轮之间的间隙可调节并且能够夹紧所述伸缩节。 5.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述第一滚轮与所述第二滚轮至少一者是柔性结构体。 6.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动电机，所述第一滚轮与所述驱动电机的输出轴相连接，所述驱动电机驱动所述第一滚轮转动。 7.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述第一滚轮和所述第二滚轮中至少一者具有凹部，所述凹部与所述伸缩节相抵靠。 8.根据权利要求1所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括阻挡部件，所述阻挡部件连接于所述基座，所述阻挡部件能够在前级所述伸缩节伸出时，阻挡后级所述伸缩节伸出。 9.根据权利要求8所述的货物查验装置，其特征在于，所述阻挡部件包括驱动器、第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部均与所述驱动器相连接，所述驱动器用于驱动所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相互靠近或远离以用于阻挡所述伸缩节伸出。 10.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述基座可转动连接于所述机架，所述支撑臂相对所述机架可转动以在竖直收纳位置和水平工作位置之间切换。 11.根据权利要求10所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括驱动单元，所述基座具有第一转接部，所述机架具有第二转接部，所述驱动单元分别与所述第一转接部和所述第二转接部可转动连接，所述驱动单元用于驱动所述支撑臂相对所述机架转动。 12.根据权利要求11所述的货物查验装置，其特征在于，所述驱动单元包括输出杆组，所述输出杆组的一端与所述第一转接部可转动连接，另一端与所述第二转接部可转动连接，所述输出杆组通过伸缩方式驱动所述支撑臂相对所述机架转动。 13.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述查验部件包括图像获取单元、机械手臂和照明部件中的至少一种。 14.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述机架包括两个以上串联连接的升降部件，相邻两个所述升降部件彼此可移动地连接，相邻两个所述升降部件中的一者可以相对于另一者沿竖直方向伸出或缩回，所述支撑臂连接于位于顶部的所述升降部件上。 15.根据权利要求1至9任一项所述的货物查验装置，其特征在于，所述货物查验装置还包括移动平台，所述机架连接于所述移动平台，所述移动平台能够沿预定轨迹平移；和/或，所述货物查验装置还包括线缆以及线缆卷绕组件，所述线缆连接于所述查验部件，所述线缆卷绕组件连接于所述机架并用于收纳所述线缆。 16.一种货物查验方法，其特征在于，包括：将如权利要求1至15任一项所述的货物查验装置置于预定位置，以使所述货物查验装置位于具有货物的箱体外部；通过所述支撑臂的所述伸缩节伸长，驱动所述查验部件进入所述货物和所述箱体之间的间隙，以对所述货物进行查验；所述查验部件完成查验后，通过所述支撑臂的所述伸缩节缩回，驱动所述查验部件退出所述货物和所述箱体之间的间隙。