机器人注射装置

1.一种机器人注射装置，其特征在于：包括位姿调整机构(1)及注射机构(2)，其中位姿调整机构(1)包括伸缩关节(3)和耦合关节(4)，所述注射机构(2)包括控制针头扎入体内深浅的推送关节(5)和控制对体内药液注射量的给药关节(6)，所述伸缩关节(3)的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节(4)的一端与伸缩关节(3)的伸缩端相连、由伸缩关节(3)驱动伸缩，所述耦合关节(4)的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；所述推送关节(5)安装在耦合关节(4)的另一端，该推送关节(5)的输出端连接有所述给药关节(6)，所述推送关节(5)及给药关节(6)通过所述伸缩关节(3)及耦合关节(4)的驱动到达设定位置及角度。 2.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述伸缩关节(3)包括伸缩驱动电机(7)、伸缩丝杠(9)、伸缩丝母、伸缩滑块(10)、滑块连杆(11)、伸缩组件、固定底座(14)、伸缩外架(15)、伸缩丝杠固定座(16)及多层支撑套筒(17)，该固定底座(14)一端安装在机器人上，另一端连接有伸缩外架(15)，所述伸缩外架(15)上固定有伸缩丝杠固定座(16)，该伸缩丝杠固定座(16)转动安装有伸缩丝杠(9)，所述伸缩丝杠(9)与固定在固定底座(14)上的伸缩驱动电机(7)的输出轴连接，该伸缩丝杠(9)上螺纹连接有伸缩丝母，所述伸缩滑块(10)与伸缩丝母固接，所述滑块连杆(11)的一端与伸缩滑块(10)铰接，另一端通过伸缩组件与多层支撑套筒(17)中的最内层连接，所述多层支撑套筒(17)的最外层固接于所述伸缩外架(15)的外部。 3.根据权利要求2所述的机器人注射装置，其特征在于：所述伸缩组件包括支撑杆(12)及支撑连接(13)，该支撑杆(12)为多根呈十字交叉状，所述支撑连接(13)安装于多层支撑套筒(17)的最内层，所述多根呈十字交叉状的支撑杆(12)的两侧分别与滑块连杆(11)及支撑连接(13)铰接。 4.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述耦合关节(4)包括耦合驱动电机(18)、传动齿轮组、输出锥齿轮(23)、十字轴(25)、耦合底座(26)及输出连接件(27)，该耦合底座(26)安装于所述伸缩关节(3)的输出端，所述耦合驱动电机(18)为两个，对称安装于所述耦合底座(26)上，所述耦合底座(26)的两侧各设有一组传动齿轮组；所述十字轴(25)上安装两个输出锥齿轮(23)，该十字轴(25)的两端分别与输出连接件(27)转动连接，每侧所述传动齿轮组的输入端均由一个耦合驱动电机(18)驱动，输出端分别与两个所述输出锥齿轮(23)有齿的一端啮合，所述输出锥齿轮(23)的另一端安装于输出连接件(27)上。 5.根据权利要求4所述的机器人注射装置，其特征在于：所述传动齿轮组包括输出齿轮(19)、惰性齿轮(20)、传动齿轮(21)及输入锥齿轮(22)，该输出齿轮(19)连接于所述耦合驱动电机(18)的输出端，两侧的两个所述传动齿轮(21)安装在一根锥齿轮轴(24)上、与锥齿轮轴(24)连动，该锥齿轮轴(24)转动安装于所述耦合底座(26)上，所述惰性齿轮(20)的齿轮轴转动安装于耦合底座(26)上，该惰性齿轮(20)位于所述输出齿轮(19)及传动齿轮(21)之间，并分别与所述输出齿轮(19)及传动齿轮(21)啮合；所述锥齿轮轴(24)上安装有两个输入锥齿轮(22)，该输入锥齿轮(22)与锥齿轮轴(24)连动，每个所述输入锥齿轮(22)分别与所述十字轴(25)上的两个输出锥齿轮(23)啮合。 6.根据权利要求5所述的机器人注射装置，其特征在于：所述十字轴(25)中的一根轴的两端分别与输出连接件(27)转动连接，另一根轴为中空管状，所述锥齿轮轴(24)由该中空管穿过。 7.根据权利要求6所述的机器人注射装置，其特征在于：所述输出连接件(27)为U形，所述十字轴(25)中的一根轴的两端分别与所述U形开口端的两侧转动连接，所述推送关节(5)安装于U形的底部。 8.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述推送关节(5)包括外框架(28)、推送底座(29)、推送电机(30)、传动机构A、推送丝杠(32)、推送丝母及推送滑块(33)，该外框架(28)安装于所述耦合关节(4)的另一端，所述推送底座(29)固定在外框架(28)上，所述推送丝杠(32)转动安装于推送底座(29)上，通过所述传动机构A与安装在推送底座(29)上的推送电机(30)的输出端相连；所述推送丝杠(32)上螺纹连接有推送丝母，所述推送滑块(33)与推送丝母固接，通过所述推送电机(30)的驱动，沿所述推送丝杠(32)的轴向往复移动；所述推送滑块(33)作为推送关节(5)的输出端用于安装所述给药关节(6)。 9.根据权利要求1所述的机器人注射装置，其特征在于：所述给药关节(6)包括给药底座(34)、给药电机(35)、传动机构B、给药丝杠(37)、给药丝母、给药滑块(38)、注射器推杆(39)、注射器(40)及注射器固定座(41)，该给药底座(34)安装于所述推送关节(5)的输出端，所述给药丝杠(37)转动安装于给药底座(34)上，通过所述传动机构B与安装在给药底座(34)上的给药电机(35)的输出端相连；所述给药丝杠(37)上螺纹连接有给药丝母，所述给药滑块(38)与给药丝母固接，该给药滑块(38)与所述注射器推杆(39)的一端相连；所述注射器(40)通过注射器固定座(41)固定在给药底座(34)上，所述注射器推杆(39)的另一端插设于注射器(40)内，通过所述给药电机(35)的驱动在注射器(40)内往复移动。